【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，特别是涉及一种适用于丘陵山区蔬菜的自动化移栽幼苗的全自动移栽机。
技术介绍
1、我国是蔬菜产业第一大国，移栽是蔬菜种植的重要环节。随着蔬菜需求量的增大，育苗技术的发展以及劳动成本的上升，因人工移栽劳动强度大，移栽效率低的问题，促进了幼苗自动移栽机械的发展。但是现有的普通移栽机都是运用于面积宽广的平原地区，且普通自动移栽机的重量和体积都很大，对于像西南地区的丘陵、山地等地区，普通自动移栽机无法使用。当然也有使用半自动移栽机，但存在穴盘移栽不精确以及效率低下的问题。同时，现有的移栽机的幼苗夹取装置，一般采用从幼苗的顶部直接抓取幼苗的方式，且采用刚性的夹苗爪，存在严重的损坏幼苗的隐患，并且在幼苗高度不一致的情况下，还会出现漏抓的情况。
2、因此，本领域技术人员致力于开发一种抓取精准、可以保护幼苗的幼苗自动夹取装置及全自动移栽机。
技术实现思路
1、有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术公开了一种幼苗自动夹取装置及全自动移栽机，所要解决的技术问题是提供一种抓取精准...
【技术保护点】
1.一种幼苗自动夹取装置，其特征在于：包括平移动力机构(11)，所述平移动力机构(11)上安装有旋转机构(12)，平移动力机构(11)可驱动所述旋转机构(12)平移；所述旋转机构(12)包括轴向沿竖向和轴向沿水平方向的旋转关节，末端的所述旋转关节铰接有平行四边形连杆机构(13)，所述平行四边形连杆机构(13)的自由端连接有柔性夹苗爪(14)，平行四边形连杆机构(13)驱动所述柔性夹苗爪(14)平行夹苗。
2.如权利要求1所述的幼苗自动夹取装置，其特征在于：所述平移动力机构(11)包括龙门架(111)，所述龙门架(111)的横梁上安装有可转动的丝杠(112)...
【技术特征摘要】
1.一种幼苗自动夹取装置，其特征在于：包括平移动力机构(11)，所述平移动力机构(11)上安装有旋转机构(12)，平移动力机构(11)可驱动所述旋转机构(12)平移；所述旋转机构(12)包括轴向沿竖向和轴向沿水平方向的旋转关节，末端的所述旋转关节铰接有平行四边形连杆机构(13)，所述平行四边形连杆机构(13)的自由端连接有柔性夹苗爪(14)，平行四边形连杆机构(13)驱动所述柔性夹苗爪(14)平行夹苗。
2.如权利要求1所述的幼苗自动夹取装置，其特征在于：所述平移动力机构(11)包括龙门架(111)，所述龙门架(111)的横梁上安装有可转动的丝杠(112)，所述丝杠(112)上螺纹配合有滑块(113)，所述滑块(113)的底部连接有水平旋转关节(121)，所述水平旋转关节(121)连接有竖直旋转关节(122)。
3.如权利要求2所述的幼苗自动夹取装置，其特征在于：所述龙门架(111)上还安装有用于对穴盘(7)定位的摄像头(114)。
4.如权利要求2所述的幼苗自动夹取装置，其特征在于：所述竖直旋转关节(122)通过连接架(133)与所述水平旋转关节(121)连接，竖直旋转关节(122)还铰接有第一连杆(131)，所述连接架(133)上铰接有第二连杆(132)，所述第一连杆(131)和第二连杆(132)的自由端与安装座(134)铰接；所述连接架(133)、第一连杆(131)、第二连杆(132)和安装座(134)形成所述平行四边形连杆机构(13)。
5.如权利要求4所述的幼苗自动夹取装置，其特征在于：所述安装座(134)上安装所述柔性夹苗爪(14)，所述柔性夹苗爪(14)包括外壳(141)、空心硅胶内芯(142)和弹簧(143)，所述外壳(141)内设置所述空心硅胶内芯(142)形成柔性夹，两个所述柔性夹之间设置所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子文，曾添明，姚宇熙，李守太，杨明金，杨玲，杨仕，蒲应俊，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：
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