【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机导航领域，具体而言，涉及一种面向狭窄环境的无人机运动规划方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、旋翼无人机被广泛应用于管道巡检、矿洞勘测等任务中，帮助人们在受限空间中完成巡检等一系列工作，大大解放了劳动力，然而，目前在无gps信号、复杂且狭窄受限的任务场景中，常常需要专业飞手来操作无人机，而且无人机依然可能与环境发生碰撞，导致危险事件发生，使得勘测任务中断甚至失败。因此，运动规划技术需要被引入到旋翼无人机上，通过主动规划出一条安全且高效的轨迹，在狭窄受限空间中更可靠、智能且高效地完成巡检或勘探等任务。
2、目前的旋翼无人机运动规划方法主要分为两类，即基于硬约束的方法与基于软约束的方法。基于硬约束的方法将轨迹规划问题构建为凸优化问题，进而求解得到能量最优的轨迹，然而此类方法无法考虑轨迹与障碍物之间的距离，导致轨迹可能紧贴障碍物，在存在风场等干扰的环境中难以保证无人机飞行的安全性。基于软约束的方法将轨迹规划问题构建为非线性优化问题，通过欧式距离场构建轨迹与最近障碍物距离的损失函数，从而求解得到一条远离障碍物的平...
【技术保护点】
1.一种面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，在设定起点和终点的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述构建三维占据地图的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述路径搜索的步骤，具体包括：
5.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述生成骨架路径的步骤，具体包括：
6.根据权利要求1所述的面...
【技术特征摘要】
1.一种面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，在设定起点和终点的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述构建三维占据地图的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述路径搜索的步骤，具体包括：
5.根据权利要求1所述的面向狭窄环境的无人机运动规划方法，其特征在于，所述生成骨架路径的步骤，具体包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雪波，李天奕，张世勇，董千里，黄君胜，苑晶，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：
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