【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真手术训练设备，特别涉及一种多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置。
技术介绍
1、与传统的开放手术相比，腹腔镜手术具有更小的创伤、更少的出血、更短的康复期和更小的手术疼痛等优点。由于这些显著的优势，腹腔镜手术已成为现代外科手术的主要方式之一。近年来，腹腔镜手术技术及其相关设备有了很大的发展，同时对腹腔镜手术医疗工作者的需求逐年增加，这就需要在短期内培训出更多合格的腔镜手术医疗工作者，针对这一状况，腹腔镜手术模拟系统应运而生。然而，目前市面上的腹腔镜手术模拟系统大多采用简单的串联结构，受机械结构限制，实际活动范围较小，限制了训练的自由度。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的是提供一种多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，以解决上述
技术介绍
所提及的技术问题。
2、本专利技术提出一种多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，包括基座台、器械连接件及仿真练习器械，所述仿真练习器械通过所述器械连接件设置于所述基座台上，所述器械连接件包括万向球、环形架及限位压板，所述环形架配合连接...
【技术保护点】
1.一种多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，包括基座台、器械连接件及仿真练习器械，所述仿真练习器械通过所述器械连接件设置于所述基座台上，所述器械连接件包括万向球、环形架及限位压板，所述环形架配合连接于所述万向球的下半球部分，所述限位压板抵触于所述万向球的上半球部分，以使所述万向球限位于所述环形架中；
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，所述基座台包括底板以及设于所述底板上的立柱，所述立柱上设有升降组件以及连接所述升降组件的伸缩组件，所述器械连接件固定连接所述伸缩组件，所述器械连接件能够在所述升降组件的驱使下沿着所...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，包括基座台、器械连接件及仿真练习器械，所述仿真练习器械通过所述器械连接件设置于所述基座台上，所述器械连接件包括万向球、环形架及限位压板，所述环形架配合连接于所述万向球的下半球部分，所述限位压板抵触于所述万向球的上半球部分，以使所述万向球限位于所述环形架中；
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，所述基座台包括底板以及设于所述底板上的立柱，所述立柱上设有升降组件以及连接所述升降组件的伸缩组件，所述器械连接件固定连接所述伸缩组件，所述器械连接件能够在所述升降组件的驱使下沿着所述立柱升降，或在所述伸缩组件的驱使下沿着所述立柱的垂线方向伸缩。
3.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，所述第一力反馈装置包括第三电机、第一摩擦杆及第一角度传感器，所述第三电机固设于所述限位压板上，所述第一摩擦杆连接所述第三电机的输出轴，所述第一摩擦杆相对所述环形架水平设置并与所述万向球的上半球表面接触，所述第一角度传感器设于所述第三电机的内部并与所述第三电机的输出轴配合；
4.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，所述第三力反馈装置包括第五电机、第三摩擦杆及位移传感器，所述第五电机设置于所述万向球内，所述第三摩擦杆连接所述第五电机的输出轴并与所述钳杆接触，所述位移传感器设于所述万向球内并配合所述钳杆。
5.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术模拟力反馈装置，其特征在于，所述立柱并排设置有两个，两个所述立柱之间间隔形成有一空隙，所述升降组件包括滑动配合连接两个所述立柱的升降架，以及用于驱使所述升降架沿着所述立柱升降的第一驱动结构，所述升降架包括上横梁和下横梁以及连接两者的连接板，所述上横梁和所述下横梁滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁光，沈柏用，林靖生，曹青，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属瑞金医院，
类型：发明
国别省市：
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