【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、生成地图或其他环境表示——诸如自由空间地图和占用地图——对于自主和/或半自主机器导航是必不可少的。例如，环境的这些动态生成的表示可包括围绕自主和/或半自主机器的区域的鸟瞰视图(birds-eye-view，bev)透视图，其中bev地图指示接近于自主和/或半自主机器的静态和/或动态对象的位置和/或指示环境的可驱动(例如，自由空间)区和不可驱动区。这样，自主和/或半自主机器可以使用此信息来确定对象在环境内的位置以及机器能够在哪里导航，并且可以使用此信息来确定计划和控制操作以便安全地导航通过环境。
2、常规系统已经使用了基于图像的方法来生成自由空间和/或占用地图或表示。例如，一些基于图像的方法包括处理使用自主和/或半自主机器的一个或更多个相机生成的图像数据，以便将对象的位置投影和/或变换到俯视(例如，鸟瞰视图)地图上。其他基于图像的方法使用金字塔占用网络从图像预测语义地图表示，其中这些语义地图表示包括指示环境内的对象的位置的栅格地图。然而，此类基于图像的方法可由于与单独使用图像数据用于距离或深度确定相关联的不准确...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中生成表示所述一个或更多个对象的所述一个或更多个位置的所述输入数据包括：
4.如权利要求2所述的方法，进一步包括：
5.如权利要求2所述的方法，其中所述输入数据表示与环境相关联的俯视图像，所述俯视图像指示所述一个或更多个对象在所述环境内的所述一个或更多个位置。
6.如权利要求1所述的方法，其中：
7.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据是与第一时间实例相关联的第一传感器数据，并且其中所述方法进一步包
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【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中生成表示所述一个或更多个对象的所述一个或更多个位置的所述输入数据包括：
4.如权利要求2所述的方法，进一步包括：
5.如权利要求2所述的方法，其中所述输入数据表示与环境相关联的俯视图像，所述俯视图像指示所述一个或更多个对象在所述环境内的所述一个或更多个位置。
6.如权利要求1所述的方法，其中：
7.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据是与第一时间实例相关联的第一传感器数据，并且其中所述方法进一步包括：
8.如权利要求7所述的方法，进一步包括：
9.如权利要求1所述的方法，其中生成所述高度地图或所述占用地图中的至少一个包括：使用所述一个或更多个神经网络并且至少基于所述传感器数据生成环境的俯视地图，所述俯视地图包括与所述环境内的一个或更多个位置相关联的一个或更多个高度指示符或者与所述环境内的所述一个或更多个位置相关联的一个或更多个占用指示符中的至少一个。
10.一种系统，包括：
11.如权利要求10所述的系统，其中所述一个或更多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·威克斯朵夫，林倩，A·詹占瓦拉，E·L·E·维贝尔，吴相旼，M·帕克，千京宇，A·H·拉贾拉，陈柏铮，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：
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