机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备，包括：在目标对象的初始磁共振影像中获取目标穿刺路径；当机器人对所述目标对象进行穿刺操作时，获取所述目标对象处包含机器人定位鞘管的实时磁共振影像；所述机器人定位鞘管包括外层管状结构、内层管状长端组件和内层球状末端组件，所述内层管状长端组件内部充满硫酸铜显影溶液；基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息；基于所述目标穿刺路径和所述实时姿态信息调整所述机器人的姿态，直至所述机器人定位鞘管的实时姿态与所述目标穿刺路径相匹配。本发明专利技术的机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备有效提升了机器人手术导航过程中精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于三维导航的，特别是涉及一种机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备。

技术介绍

1、脑穿刺手术是一种根据术前规划将穿刺装置沿特定路径深入大脑内目标位置进行采样、引流或植入等操作，达到诊断或治疗脑部疾病目的神经外科技术。目前，脑穿刺手术一般应用于诊断脑部肿瘤、治疗脑水肿或颅内出血、注射药物或植入电极等，具有较好的临床效果。

2、虽然脑穿刺手术日趋成熟，但手术相关并发症仍时有发生，包括感染、出血、神经损伤和癫痫发作等，其中大部分是由于穿刺路径有偏差或者目标靶点不准确所导致的。当前脑穿刺手术流程由于ct-mri多模态规划影像间的配准误差、立体定向框架形变、移位或定位不准确以及手动穿刺等原因存在不可避免的穿刺精度瓶颈。而磁共振兼容的脑穿刺手术机器人可以有效地避免以上问题，其磁共振兼容性使整个手术规划、执行过程能够完全位于磁共振扫描仪中进行、无需ct影像；并且机器人能够根据术前路径规划自动导航至指定位置实施穿刺，减少人工介入。因此磁共振兼容的脑穿刺手术机器人不仅可以简化术前过程，实时发现和校正误差，同时还提高了手术效率，扩大了手术适用范本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人三维影像导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：在目标对象的初始磁共振影像中获取目标穿刺路径包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息包括以下步骤；

4.根据权利要求3所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：对所述区域图像进行二值化处理，获取二值化图像包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：对所述二值化图像进行形态学操作，获取平滑图像...

【技术特征摘要】

1.一种机器人三维影像导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：在目标对象的初始磁共振影像中获取目标穿刺路径包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息包括以下步骤；

4.根据权利要求3所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：对所述区域图像进行二值化处理，获取二值化图像包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的机器人三维影像导航方法，其特征在于：对所述二值化图像进行形态学操作，获取平滑图像包括以下步骤：

6.根据权利要求3所述的机器人三维影...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏红江，冯颉，陈明星，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：