基于参考图像的3D特征图像匹配方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于参考图像的3D特征图像匹配方法、装置和设备。通过确定目标图像、源图像和参考图像对应的2D显著特征；对源图像对应2D显著特征和目标图像对应的2D显著特征进行粗匹配处理，得到目标图像的第一匹配结果；若第一匹配结果指示匹配失败，则根据源图像对应2D显著特征和参考图像对应2D显著特征，确定源图像的3D特征；对目标图像对应2D显著特征和3D特征进行精匹配处理，得到目标图像的第二匹配结果，第二匹配结果用于指示目标图像和源图像的匹配程度。该方法在进行图像匹配时结合参考图像来确定源图像的3D特征，从而提高了图像匹配的精确性与鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图像处理，尤其涉及一种基于参考图像的3d特征图像匹配方法、装置和设备。

技术介绍

1、图像匹配是计算机视觉的一个基本任务，是机器人、无人机、机械臂等移动设备视觉定位、增强现实和虚拟现实以及3d重建等技术的基础。

2、随着技术的发展，现有技术中的图像匹配已经取得了较好的效果。

3、然而上述现有技术中，在图像受到光照、空间视角以及移动物体等影响时，图像匹配结果测量计算误差会相应增大；在图像匹配使用稠密特征点时，计算量以及耗时也会增大，使得一些实时场景中图像匹配应用受限；同时，为增加图像匹配结果的健壮性，通常使用rgbd设备，但该类设备成本较高，且测距范围受限，特别是在一些室外使用的场景中。因此，上述现有技术中图像匹配所面临的问题是当前亟待解决的。

技术实现思路

1、本申请提供一种基于参考图像的3d特征图像匹配方法、装置和设备，用以解决现有技术中存在的上述问题，即现有技术中在图像受到光照、空间视角以及移动物体等影响时，图像匹配结果测量计算误差会相应增大；在图像匹配使用稠密特征点时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于参考图像的3D特征图像匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述源图像对应2D显著特征和所述目标图像对应的2D显著特征进行粗匹配处理，得到所述目标图像的第一匹配结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述源图像对应2D显著特征和所述参考图像对应2D显著特征，确定所述源图像的3D特征，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像对应2D显著特征和所述3D特征进行精匹配处理，得到所述目标图像的第二匹配结果，包括：

5.根据权利要求1所述的...

【技术特征摘要】

1.一种基于参考图像的3d特征图像匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述源图像对应2d显著特征和所述目标图像对应的2d显著特征进行粗匹配处理，得到所述目标图像的第一匹配结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述源图像对应2d显著特征和所述参考图像对应2d显著特征，确定所述源图像的3d特征，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像对应2d显著特征和所述3d特征进行精匹配处理，得到所述目标图像的第二匹配结果，包括：

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩立明，王宁，王恺，廉士国，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：