一种用于机械臂位姿测量系统及方法技术方案

本发明专利技术属于机械臂跟踪测量技术领域，尤其为一种用于机械臂位姿测量系统，所述系统包括：机械臂、编码标记点、第一图像采集装置和第二采集装置、第一光源和第二光源、同步控制器和计算机；其中机械臂为任意关节，其臂体装有编码标记点；所述编码标记点为带有编码特征的中心对称式环状编码标记装置，其安装在所述机械臂的臂体处，编码标记点为具有唯一识别特征的视觉标记，被设计用于在图像中准确识别和定位。本发明专利技术通过结合编码标记点和双目相机，实现对机械臂位姿的高精度测量，提高生产效率和准确性，同时由于定位精度高，实时检测，可在成本较低的边缘计算设备上进行部署，此外定位码数量较多，可识别大批量ID，用途较广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂跟踪测量，具体为一种用于机械臂位姿测量系统及方法。

技术介绍

1、随着技术的发展，工业生产对加工质量、加工精度、装配效率提出了更高的要求。而利用视觉系统，可以实时反馈机械臂关节的精确位置信息，根据位置信息可以合理地调整机械臂的运动轨迹，传统的机械臂位置姿态检测跟踪一般采用基于视觉测程法的机械臂测量跟踪方法，该方法通过对特征点提取和特征点向量描述，建立关联规则的特征点匹配策略，最后用数学方法求解刚体运动方程。此方法能够跟踪机械臂并绘制实时的运动轨迹，该方法难以精确建立动力学和运动状态模型，特征点识别匹配受工业环境影响，误匹配严重。在航天器交会对接、空间机械臂抓捕目标以及工业测量中，由于机器人自身内部条件的制约，只能依据设定的工作方式、选用有限的工具执行相应操作，对外界复杂多变的环境缺乏主动感知能力，通常需要测量机械臂的控制精度和机械臂本身的定位精度。机械臂在完成辅助对接或者目标抓捕时，确定机器人在工作环境中的位置与姿态是机器人完成上述任务的先决条件，实时求取机械臂在执行任务过程中的位姿是各领域亟待解决的共性问题，因此我们提出了一种用于机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于机械臂位姿测量系统，所述系统包括：机械臂(1)、编码标记点(2)、第一图像采集装置(3)和第二采集装置(4)、第一光源(5)和第二光源(6)、同步控制器(7)和计算机(8)；其中机械臂(1)为任意关节，其臂体装有编码标记点(2)；

2.根据权利要求1中所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，包括：

3.根据权利要求2所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，所述S1中的初始化设置包括：

4.根据权利要求2所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，所述S3中的图像处理包括：首先对图像进行滤波和二值化...

【技术特征摘要】

1.一种用于机械臂位姿测量系统，所述系统包括：机械臂(1)、编码标记点(2)、第一图像采集装置(3)和第二采集装置(4)、第一光源(5)和第二光源(6)、同步控制器(7)和计算机(8)；其中机械臂(1)为任意关节，其臂体装有编码标记点(2)；

2.根据权利要求1中所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，包括：

3.根据权利要求2所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，所述s1中的初始化设置包括：

4.根据权利要求2所述的一种用于机械臂位姿测量系统的测量方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱一峰，崔建丽，张世达，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：