【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运煤船舱内无人推耙机的智能驾驶，具体是动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法和装置。
技术介绍
1、煤舱内工作的智能无人推耙机，面临在起伏不定且动态变化的煤层表面行驶的情况。路径规划算法解决了无人推耙机点到点的位移问题，要求无人推耙机能够自主识别出前方的可行区域，如遇坡度较大无法翻越的煤堆凸起，需要自主识别出前方区域是否可行。无人推耙机在煤层表面的行驶状态如图1所示。
2、面向船舱内煤堆起伏变化的情况，已规划出的路径可能存在与煤层表面不完全贴合的问题，同时未考虑无人推耙机的动力学特性，缺乏实时性与动态性。为了解决这类问题，需要考虑采用动态局部路径的规划方式，对局部路径进行动态调整。而现有的局部路径规划方法，现有的路径规划方法，相对依赖静态的全局或局部感知信息。面对煤堆表面动态变化的未知环境，不易做到无障碍路径生成的实时性。
技术实现思路
1、本专利技术要克服现有技术的不足之处，提供一种基于轨迹库筛选优化的动态路径生成方法。
2、本专利技...
【技术保护点】
1.一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤一具体包括：
3.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤二中设定体素网格数据分布如下：
4.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤三具体包括：
5.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤一具体包括：
3.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤二中设定体素网格数据分布如下：
4.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤三具体包括：
5.如权利要求1所述的一种动态煤堆表面基于轨迹库筛选优化的无人推耙机路径规划方法，其特征在于，步骤四具体包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：欧林林，叶羽泠，禹鑫燚，周利波，魏岩，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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