【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于人工湿地管网维护，具体涉及一种人工湿地管网维护机器人及维护方法。
技术介绍
1、人工湿地的管网内经常需要通入含有多种杂质的污水，因此管网的内壁极易结垢和钙化。如果不及时去除硬质的钙质层，易堵塞管网。现有技术中，主要采用向管网内通入高压清水冲洗的方式，但是，仍然难以有效去除管道内壁的钙质层。具有浪费水资源，管网内壁清洗效率低，清洗效果不理想的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种人工湿地管网维护机器人及维护方法，可有效解决上述问题。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、本专利技术提供一种人工湿地管网维护机器人，包括柱形橡胶壳体(1)、第一中空柱形连接杆(2)、行走支撑腿机构(3)、第二中空柱形连接杆(4)、橡胶球(5)、震动电机(6)、摄像头组件(7)、环形工作带(8)和不锈齿(9)；
4、所述柱形橡胶壳体(1)的内腔安装所述第一中空柱形连接杆(2)；所述第一中空柱形连接杆(2)的外表面环形均布设置至少两个所述行走支撑腿机构(3)；每个所述行走支撑腿机构(3)包括第一电控伸缩杆(3-1)、第二电控伸缩杆(3-2)和支撑板(3-3)；其中，在所述柱形橡胶壳体(1)的外侧表分布设置与每个所述行走支撑腿机构(3)对应的条形槽(1-1)；对于每个所述行走支撑腿机构(3)，所述第一电控伸缩杆(3-1)的固定端与所述第一中空柱形连接杆(2)铰接，所述第一电控伸缩杆(3-1)的伸缩端穿过所述条形槽(1-1)，并在所
5、所述柱形橡胶壳体(1)的上方同轴设置所述橡胶球(5)，并且，所述橡胶球(5)和所述柱形橡胶壳体(1)的顶部之间通过所述第二中空柱形连接杆(4)连接；在所述橡胶球(5)的内部安装所述震动电机(6)，在所述橡胶球(5)的顶部设置槽体，所述槽体内安装所述摄像头组件(7)；在所述橡胶球(5)的外侧面中部设置所述环形工作带(8)，所述环形工作带(8)均布设有所述不锈齿(9)。
6、优选的，各个所述第一电控伸缩杆(3-1)发散呈伞形设置。
7、优选的，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的末端铰接；各个所述支撑板(3-3)的外表面，间隔设置滚轮与防滑钉；所述支撑板(3-3)为橡胶支撑块。
8、优选的，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的连接处设有压力传感器。
9、优选的，所述柱形橡胶壳体(1)的上端设有伞状可拆卸的防护罩(10)；所述柱形橡胶壳体(1)的底部固定设有挂载板(11)，所述挂载板(11)设有缆线接口。
10、优选的，所述第二中空柱形连接杆(4)与所述橡胶球(5)可拆卸连接。
11、优选的，所述摄像头组件(7)包括摄像头(7-1)、硅胶刮板(7-2)和第三电控伸缩杆(7-3)；
12、所述橡胶球(5)的顶部具有凹槽，所述摄像头(7-1)置于所述凹槽内，所述摄像头(7-1)的镜头上面设置所述硅胶刮板(7-2)，所述硅胶刮板(7-2)的顶面高于所述橡胶球(5)的顶面；所述第三电控伸缩杆(7-3)的固定端与所述橡胶球(5)固定，所述第三电控伸缩杆(7-3)的伸缩端与所述硅胶刮板(7-2)固定，所述第三电控伸缩杆(7-3)带动所述硅胶刮板(7-2)在所述摄像头(7-1)的镜头表面移动。
13、优选的，所述摄像头组件(7)设有led照明灯。
14、本专利技术还提供一种人工湿地管网维护机器人的维护方法，包括以下步骤：
15、将人工湿地管网维护机器人送入到人工湿地的管件内部；人工湿地管网维护机器人在管件内部行走过程中，橡胶球(5)沿着管件内壁移动，设置在橡胶球(5)上的摄像头组件(7)实时采集管件内壁视频，并分析当前位置的管件内壁是否需要清理，如果需要，则启动震动电机(6)，震动电机(6)带动不锈齿(9)震动，同时，不锈齿(9)与管件内壁接触，因此，震动电机(6)带动不锈齿(9)对管件内壁进行快速敲击，使得管件内壁的附着物快速脱落；
16、其中，人工湿地管网维护机器人在管件内部行走方式为：
17、初始时，对每个行走支撑腿机构(3)的第一电控伸缩杆(3-1)和第二电控伸缩杆(3-2)进行控制，使其支撑板(3-3)外表面的滚轮或防滑钉紧贴管件的内壁；控制方式为：支撑板(3-3)与第一电控伸缩杆(3-1)连接处的压力传感器实时检测到压力值，判断所述压力值是否达到压力阈值，如果没有，则表明滚轮或防滑钉没有紧贴管件的内壁，需要调节第一电控伸缩杆(3-1)和第二电控伸缩杆(3-2)的伸长量；否则，表明滚轮或防滑钉紧贴管件的内壁；
18、然后，协同对各个行走支撑腿机构(3)的第一电控伸缩杆(3-1)和第二电控伸缩杆(3-2)进行控制，使人工湿地管网维护机器人在管件内部行走；在行走过程中，滚轮用于引导人工湿地管网维护机器人的行走方向，防滑钉用于增加与管件内壁的摩擦力。
19、本专利技术提供的一种人工湿地管网维护机器人及维护方法具有以下优点：
20、本专利技术提供一种人工湿地管网维护机器人及维护方法，人工湿地管网维护机器人送入到管网内行走，在行走过程中，机器人的头部通过高频震动敲击管道内部的钙质层，使其可以快速脱落，同时机器人通过推动震动部沿着管道移动，可以快速高效的对管道内部进行清理，具有管网内壁清洗效率高的优点。
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1.一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，包括柱形橡胶壳体(1)、第一中空柱形连接杆(2)、行走支撑腿机构(3)、第二中空柱形连接杆(4)、橡胶球(5)、震动电机(6)、摄像头组件(7)、环形工作带(8)和不锈齿(9)；
2.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，各个所述第一电控伸缩杆(3-1)发散呈伞形设置。
3.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的末端铰接；各个所述支撑板(3-3)的外表面，间隔设置滚轮与防滑钉；所述支撑板(3-3)为橡胶支撑块。
4.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的连接处设有压力传感器。
5.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述柱形橡胶壳体(1)的上端设有伞状可拆卸的防护罩(10)；所述柱形橡胶壳体(1)的底部固定设有挂载板(11)，所述挂载板(11)设有缆线接口。
6.根据权利要求1所述的一种
7.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述摄像头组件(7)包括摄像头(7-1)、硅胶刮板(7-2)和第三电控伸缩杆(7-3)；
8.根据权利要求7所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述摄像头组件(7)设有LED照明灯。
9.一种权利要求1-8任一项所述的一种人工湿地管网维护机器人的维护方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，包括柱形橡胶壳体(1)、第一中空柱形连接杆(2)、行走支撑腿机构(3)、第二中空柱形连接杆(4)、橡胶球(5)、震动电机(6)、摄像头组件(7)、环形工作带(8)和不锈齿(9)；
2.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，各个所述第一电控伸缩杆(3-1)发散呈伞形设置。
3.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的末端铰接；各个所述支撑板(3-3)的外表面，间隔设置滚轮与防滑钉；所述支撑板(3-3)为橡胶支撑块。
4.根据权利要求1所述的一种人工湿地管网维护机器人，其特征在于，所述支撑板(3-3)与所述第一电控伸缩杆(3-1)的连接处设有压力传感器。
【专利技术属性】
技术研发人员：魏佳明，金弈，谭奇林，刘飞，丁驰，崔小红，李天天，郑潇怡，刘宇衡，张桂炜，
申请(专利权)人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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