【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挖掘机控制，尤其涉及一种挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质。
技术介绍
1、在挖掘机运动过程中，在典型工况(如坡度较大和/或道路坑洼)下，当挖掘机执行非平稳动作/冲击较大动作时，有可能突破挖掘机的临界值，导致挖掘机存在倾覆风险，难以保证挖掘机的稳定性。
2、现有的挖掘机稳定性控制方法是根据倾角传感器采集的倾角传感器信号，确定稳定性系数，并在稳定性系数较小的情况下，执行设定动作，即移动挖掘机的配重装置，以调整配重装置的重心。但该方法在控制过程中，当稳定性系数较大时，不执行动作，当稳定性系数较小时，执行同样的设定动作，挖掘机可能存在倾覆风险，导致挖掘机的稳定性较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质，用以解决现有的挖掘机稳定性控制方法在控制过程中，当稳定性系数较大时，不执行动作，当稳定性系数较小时，执行同样的设定动作，挖掘机可能存在倾覆风险，导致挖掘机的稳定性较低的缺陷，该方法针对挖掘机运动过程中的稳定性情况，...
【技术保护点】
1.一种挖掘机稳定性控制方法，其特征在于，应用于挖掘机稳定性控制装置，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达流量包括左马达流量和右马达流量，所述挖掘机还包括行走架油缸，所述预设阈值集合包括：预设差值阈值、预设流量阈值和预设加速度阈值；所述根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括上车，所述上车中设有整...
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机稳定性控制方法，其特征在于，应用于挖掘机稳定性控制装置，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达流量包括左马达流量和右马达流量，所述挖掘机还包括行走架油缸，所述预设阈值集合包括：预设差值阈值、预设流量阈值和预设加速度阈值；所述根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括上车，所述上车中设有整机倾角传感器，所述整机倾角传感器用于采集整机倾角传感器信号；所述根据所述挖掘机的整机倾角加速度和所述预设加速度阈值，确定所述目标执行动作，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括上车和工作装置，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述挖掘机的稳定性系数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其...
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