一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，包括爪指机构、爪掌、线收放系统、支架、电池仓、电源、控制器；爪掌和电池仓均固定在支架上；线收放系统的线与爪指机构的外端相连，其余部分固定在支架上；爪指机构未连接线的一端与爪掌相连；电池仓固定在支架下方；电源和控制器固定在电池仓中；爪指机构中设有扭簧，自然状态下处于闭合状态，受外力打开时产生恢复力，与线相连的一端设有爪刺，可与环境表面形成有效连接；爪掌将爪指机构与支架连接在一起；线收放系统可改变放出线的长度，用于控制爪指机构打开和闭合；控制器用于控制线收放系统的工作；本发明专利技术可在各式粗糙表面上完成抓附。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于飞行栖息机器人领域，特别是一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置。

技术介绍

1、飞行栖息机器人是微小型无人机与爬壁机器人的结合，兼具二者的功能，能够做到飞行与栖息的多模态切换。该机器人能够长时间远离地面工作，并在任务完成后自主脱离，移动到下一个目标地点。这种工作特点赋予了飞行栖息机器人广泛的应用领域，比如辅助科研人员进行较高位置的生态研究、携带通信设备作为临时的信号基站和快速构建防盗监控体系等。在飞行栖息机器人研究领域，核心技术是如何设计栖息装置。目前基于几种主流抓附方式设计出的栖息装置实用性不高，主要表现在：1、吸盘类栖息装置只能在光滑平整的表面上使用，难以在户外使用；2、磁吸附类栖息装置只能在磁性材料表面使用，且使用过程中要持续消耗电能；3、粘附类栖息装置使用消耗大，每次使用都会导致效果变差；4、爪类栖息装置只能在稳定杆状结构上使用，且受自身尺寸限制；5、刺类栖息装置无法在光滑坚硬的表面上使用，载重能力差；

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，结合了爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，其特征在于，包括支架，设置在支架上的动力单元、爪指机构和线收放系统；每两个爪指机构对称设置在支架左右两侧并构成一组爪指机构，支架上设有多组爪指机构，每组爪指机构对应设有一个线收放系统；

2.根据权利要求1所述的基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，其特征在于，所述线收放系统包括尼龙线、减速马达、马达套、绞线轮；所述减速马达通过马达套固定在支架上；所述绞线轮与减速马达相连；所述尼龙线一端穿过指节外端孔，另一端绕在绞线轮上。

3.根据权利要求2所述的基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，其特征在于，所述马达套中间设有弧形槽，减速马达的尾部居...

【技术特征摘要】

1.一种基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，其特征在于，包括支架，设置在支架上的动力单元、爪指机构和线收放系统；每两个爪指机构对称设置在支架左右两侧并构成一组爪指机构，支架上设有多组爪指机构，每组爪指机构对应设有一个线收放系统；

2.根据权利要求1所述的基于鸟爪抓握机理的复合栖附装置，其特征在于，所述线收放系统包括尼龙线、减速马达、马达套、绞线轮；所述减速马达通过马达套固定在支架上；所述绞线轮与减速马达相连；所述尼龙线一端穿过指节外端孔，另一端绕在绞线轮上。

3.根据权利要求2所述的基于鸟爪抓握机理的复合...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈煜年，刘博宇，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：