机器人TCP标定装置、方法、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人校对技术领域，尤其涉及一种机器人TCP标定装置、方法、计算机设备及存储介质，机器人的工具端与夹爪相连，利用万向节使夹爪带动基准盘在不少于三个的拉绳式位移传感器的测量范围中并进行运动，并采集在不同的机器人姿态和位置下万向节关节的中心点位置信息，配合四点标定法和反解标定法确定机器人的TCP的位置。本发明专利技术将标定范围扩大至所有拉绳式位移传感器的可测量范围内，不依赖人眼判断顶针的尖端位置，在保证标定精度的同时标定位置不受约束且标定过程更加灵活，且操作更容易，成本更低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人校对，尤其涉及一种机器人tcp标定装置、方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

1、随着技术的进步，工业机器人的应用范围逐渐扩大继续扩大，并在制造业中扮演着日益重要的角色。在机器人工作过程中，操作者通过工具中心点tcp（tool centrepoint）判断工具与工件之间的相对位置，并且操作者以手动或自动方式操作机器人本质上都是操作tcp运动。因此工具中心点标定的准确与否，直接决定工业机器人的工作性能。

2、常用的tcp标定方法可以分为两类，一类是通过外部基准的方式，即采用激光跟踪仪、外部测量机、机器视觉等方式实现，但操作过程和算法复杂，且使用成本较高。

3、另一类方法是通过机器人自对准的方式，如将机器人工具换成一个具有明显尖端的物体，将该物体的尖端指向空间中另一个具有明显尖端的物体，并从四个方向触碰，机器人四个状态的位姿，并用四点法计算tcp。但此方法需要使用人眼做位置判断，精度较低且不可重复，并且在机器人工具与尖端物体之间的位置转换时，会损失精度。

4、同时，对于吸盘、夹爪等工具的几何中心而言，上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人TCP标定装置，其特征在于，包括标定工具和数据处理工具；所述标定工具与机器人的工具端相连，所述数据处理工具获取并根据所述标定工具的数据和获取所述机器人的姿态信息计算所述机器人的TCP；其中，

2.根据权利要求1所述的机器人TCP标定装置，其特征在于，所述数据处理工具包括显示屏、信号采集器和控制器；其中，所述信号采集器收集所述拉绳式位移传感器采集到的位置数据，再将所述位置数据传递到所述显示屏和所述控制器中，所述控制器根据所述位置数据计算所述机器人的TCP；所述显示屏显示所述中心点位置和所述姿态信息，以及所述机器人的TCP。

3.根据权利要求2所述的机器...

【技术特征摘要】

1.一种机器人tcp标定装置，其特征在于，包括标定工具和数据处理工具；所述标定工具与机器人的工具端相连，所述数据处理工具获取并根据所述标定工具的数据和获取所述机器人的姿态信息计算所述机器人的tcp；其中，

2.根据权利要求1所述的机器人tcp标定装置，其特征在于，所述数据处理工具包括显示屏、信号采集器和控制器；其中，所述信号采集器收集所述拉绳式位移传感器采集到的位置数据，再将所述位置数据传递到所述显示屏和所述控制器中，所述控制器根据所述位置数据计算所述机器人的tcp；所述显示屏显示所述中心点位置和所述姿态信息，以及所述机器人的tcp。

3.根据权利要求2所述的机器人tcp标定装置，其特征在于，所述信号采集器集成在所述拉绳式位移传感器上。

4.一种反解标定的机器人tcp标定方法，适用于如权利要求1~3任意一项所述的机器人tcp标定装置，其特征在于，具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的反解标定的机器人tcp标定方法，其特征在于，所述步...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈昊，李龙响，艾博，薛栋林，张学军，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：