【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动控制系统，具体涉及一种无人艇推力分配方法及装置。
技术介绍
1、无人艇作为新型水上作业平台被广泛应用于海上测绘、海上监视侦查等领域；随着装备智能化程度的提升，水面无人艇也将逐步具备独立或协同遂行反潜、反舰等能力，在海上发挥重要作用。推力分配作为无人艇运动控制的重要技术环节，其任务是在要求的控制周期内迅速计算给出各执行机构的推力与角度以满足上层控制器所要求的待分配力和力矩，其所选取分配方法的优劣直接影响无人艇运动的控制效果。
2、目前，求解推力分配问题的相关方法主要包括组合偏置法、二次规划方法、广义逆方法、直接分配法及上述方法的组合与改进方法。在分配方法的选取上，广义逆法因其原理简单、计算耗时短、实时性好等特点被广泛应用在工程实际中。在广义逆方法的相关研究中，徐海祥等人针对传统广义逆方法未考虑的推力与角度饱和问题，采用改进的广义逆方法对分配过程中的推力饱和与角度饱和进行截断与重分配，以优化该方法的分配效果；班勃等人以先分配推进器推进角为原则，采用伪逆算法分配推进器推力，实现推进器能耗最小；谢笑颖等人提出了广义...
【技术保护点】
1.一种无人艇推力分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标函数为：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，原始约束条件为：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于推力的上限、各个喷水推进器角度变化率以及预设时间延迟阈值构建新约束条件，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，将所需的时间小于或等于预设时间延迟阈值时对应的各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值作为待分配给所述配备双喷水推进器的无人艇，包括:
6.一种无人艇推力分配装置，其特征在
<...【技术特征摘要】
1.一种无人艇推力分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标函数为：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，原始约束条件为：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于推力的上限、各个喷水推进器角度变化率以及预设时间延迟阈值构建新约束条件，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李太宇，邵成，孙创，王德亮，罗逸豪，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。