一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法制造方法及图纸

一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法，包括自走式行进小车，所述自走式行进小车上设置有Z轴向升降机构，Z轴向升降机构的活动端上安装有XY轴向移动机构和视觉定位机构，视觉定位机构将菌棒袋口上扣环特征图片进行训练得到的YOLO目标检测模型，通过双目摄像头采集一侧菌菇培植架上菌棒所在位置的图像，并且对图像的进行处理后融入到YOLO网络中，结合YOLO目标识别模型，即可计算得出菌棒袋口的扣环外轮廓中心P点的三维坐标，利用P点的三维坐标，即可控制夹持切割机构精准的到达需要切割的菌棒处实现对菌棒的切口，本发明专利技术实现了直接对放置在菌菇培植架上的菌棒直接切口，大大减少了人工的参与，提高了菌棒切口工序的机械化自动化进程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机械领域，特别是指一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法。

技术介绍

1、食用菌，以其独特的风味和丰富的营养价值而受到广泛欢迎。它们不仅含有菌菇核酸、菌菇多糖等生物活性成分，还具备诸多健康益处，如抗菌消炎、降低胆固醇和增强免疫力等。中国作为全球最大的食用菌生产国，在农业经济中占据重要地位，其产值位列粮食、蔬菜、水果和油料之后的第五位。随着国内对食用菌的需求日益增长，市场对生产设备的要求也不断提高。

2、在食用菌生产过程中，菌棒切口的环节尤为关键，但目前这一环节的机械化程度相对较低。目前国内市场主要有两种食用菌菌包切口设备：一种，如专利号202021339299.0的食用菌破袋机，其采用人工先将菌棒从菌菇培植架上取下，放置在转板上，再移动菌棒袋将其插入钩齿上，转动滚轮来对菌棒进行切口，菌棒完成切口后取下菌棒，再放回菌菇培植架；另一种，如专利号201920714465.1的食用菌菌棒破袋机，其采用人工将菌棒从菌菇培植架上取下，放在传送带上，传送带再将菌棒传输到升降挡板位置后进行切口，切口完毕后人工再将菌棒从传送带上拿下来放回菌菇本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置，包括自走式行进小车(1)，其特征在于：所述自走式行进小车(1)的宽度小于相邻菌菇培植架之间过道的宽度，所述自走式行进小车(1)的前端设置有Z轴向升降机构(2)，所述Z轴向升降机构(2)的活动端上安装有XY轴向移动机构(3)和视觉定位机构，所述XY轴向移动机构(3)的活动端上安装有夹持切割机构(4)，所述视觉定位机构的摄像头和夹持切割机构(4)均面向菌菇培植架；

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的菌棒定位切口装置，其特征在于：所述Z轴向升降机构(2)包括龙门架；龙门架包括顶部支撑板(24)、龙门支撑平台(22)、内侧升降轨道(23)和...

【技术特征摘要】

1.一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置，包括自走式行进小车(1)，其特征在于：所述自走式行进小车(1)的宽度小于相邻菌菇培植架之间过道的宽度，所述自走式行进小车(1)的前端设置有z轴向升降机构(2)，所述z轴向升降机构(2)的活动端上安装有xy轴向移动机构(3)和视觉定位机构，所述xy轴向移动机构(3)的活动端上安装有夹持切割机构(4)，所述视觉定位机构的摄像头和夹持切割机构(4)均面向菌菇培植架；

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的菌棒定位切口装置，其特征在于：所述z轴向升降机构(2)包括龙门架；龙门架包括顶部支撑板(24)、龙门支撑平台(22)、内侧升降轨道(23)和外侧升降轨道(21)，两根外侧升降轨道(21)竖直布设形成龙门架的两根支柱，两根外侧升降轨道(21)的导轨侧相对布设，两根外侧升降轨道(21)通过固定在其外侧上部的龙门支撑平台(22)连接为整体，两根外侧升降轨道(21)的下端固定在自走式行进小车(1)上，两根内侧升降轨道(23)竖直布设，两根内侧升降轨道(23)的顶部固定有顶部支撑板(24)将其连接为整体，两根内侧升降轨道(23)分别通过第一导向滚轮组安装在两外侧升降轨道(21)内，第一导向滚轮组与外侧升降轨道(21)为滚动连接，使所述内侧升降轨道(23)与所述外侧升降轨道(21)能够相对滑动，

3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的菌棒定位切口装置，其特征在于：所述xy轴向移动机构(3)包括支撑底座(31)、x轴向丝杠驱动机构(33)和y轴向丝杠驱动机构(32)，所述支撑底座(31)固定在货叉(27)上，所述y轴向丝杠驱动机构(32)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成松，蔡春林，王丽红，王沛，牛琪，王春雷，尹浩，汤爱沸，卢明端，昌翔宇，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：