本发明专利技术提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，涉及在线地图构建技术领域。该方法包括：获取当前时刻自车在第一坐标系下的位姿和上一时刻第一坐标系下的局部地图；获取当前时刻第二坐标系下的检测地图；根据当前时刻自车的位姿，将第二坐标系下的检测地图转化得到当前时刻第一坐标系下的检测地图；在第一坐标系下将当前时刻的检测地图与上一时刻的局部地图进行匹配，修正当前时刻自车位姿，并得到当前时刻的更新后检测地图，再与上一时刻的局部地图进行匹配，根据第二匹配结果，对上一时刻局部地图中地图要素的位置进行更新，从而在每一时刻均对局部地图进行优化，实现在线地图的精准构建，提升了实时构建的在线地图的精度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及在线地图构建，尤其涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、当前，自动驾驶车道级地图构建与定位技术是关于实现量产自动驾驶车辆在可行驶道路上进行高精度、稳定可靠的传输地图与定位，该技术主要涉及以下几个方面：离线高精地图、众包地图、在线地图等。
2、然而，目前的端到端在线矢量地图构建方法，虽然可以有效解决地图元素的建模和匹配问题，精度也出现了很大的提高，但波动仍然很大，在线实时构建的地图精度不高，例如地图要素的位置不准确。因此，如何提升实时构建的在线地图的精度，是本专利技术亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、基于上述技术问题，本专利技术提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，以提升实时构建的在线地图的精度。
2、本专利技术第一方面提供了一种地图构建方法，所述方法包括：
3、获取当前时刻自车在第一坐标系下的位姿，以及，获取上一时刻第一坐标系下的局部地图；其中，本专利技术中的“自车”的含义为：当前车辆；
>4、根据当前时刻的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，将所述当前时刻第一坐标系下的检测地图与所述上一时刻第一坐标系下的局部地图进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述局部地图中的地图要素对应有第一概率，所述第一概率表征所述局部地图中的地图要素真实存在的概率；在将所述当前时刻第一坐标系下的检测地图中的地图要素，与，所述上一时刻第一坐标系下的局部地图中的地图要素进行匹配，得到所述第一匹配结果之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，将所述当前时刻第一坐标系下的检测地图与所述上一时刻第一坐标系下的局部地图进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述局部地图中的地图要素对应有第一概率，所述第一概率表征所述局部地图中的地图要素真实存在的概率；在将所述当前时刻第一坐标系下的检测地图中的地图要素，与，所述上一时刻第一坐标系下的局部地图中的地图要素进行匹配，得到所述第一匹配结果之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述局部地图中的地图要素对应有第一概率，所述第一概率表征所述局部地图中的地图要素真实存在的概率；所述第二匹配结果包括：相匹配的第二匹配地图要素和所述第二匹配地图要素对应的残差、局部地图无匹配的地图要素和检测地图无匹配的地图要素；所述局部地图无匹配的地图要素表征该地图要素在所述局部地图中，且未与所述检测地图中的地图要素相匹配；所述检测地图无匹配的地图要素表征该地图要素在所述检测地图中...
【专利技术属性】
技术研发人员：周建波，张操，李杨，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。