【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制的，特别是涉及一种可穿戴外骨骼机器人控制方法及系统。
技术介绍
1、近年来，随着机器人技术和康复工程的发展，可穿戴外骨骼机器人作为一种创新的辅助和康复设备，在医疗康复、人体增强以及工业作业等领域展现出了巨大的潜力与应用价值。此类外骨骼机器人通过与人体运动同步并与穿戴者进行力学交互，能够有效辅助行走不便或需要提高工作效率的人群。
2、传统的外骨骼机器人往往基于预设的运动模式或固定的参数，在穿戴时通过腿部锁紧机构实现腿部与外骨骼之间的连接，无法根据穿戴者的实时运动状态和生理变化进行动态调整，从而导致在外骨骼机器人使用过程中，可能会出现穿戴者舒适度不佳、安全性受威胁等问题。特别是在长时间运动中，由于穿戴者的肌肉疲劳、腿部形态变化等因素，外骨骼机器人的固定控制策略往往难以适应这些变化，从而引发一系列问题。
3、因此，亟需一种可穿戴外骨骼机器人控制方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种能够智能地应对穿戴者的需求，...
【技术保护点】
1.一种可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，外骨骼机器人腿部锁紧机构的自适应调节指数的计算公式为：
3.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述采集穿戴者在运动状态下的实时运动状态数据的方法包括：
4.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述穿戴者运动状态特征矩阵的获取方法包括：
5.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述舒适度与安全性评价模型的构建方法包括：
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【技术特征摘要】
1.一种可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，外骨骼机器人腿部锁紧机构的自适应调节指数的计算公式为：
3.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述采集穿戴者在运动状态下的实时运动状态数据的方法包括：
4.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述穿戴者运动状态特征矩阵的获取方法包括：
5.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述舒适度与安全性评价模型的构建方法包括：
6.如权利要求1所述的可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，外骨骼机器人实时剩余电量的获取方法包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：王玮，顾振飞，宋胜涛，李经纬，王奔，石悠旖，韩炜，郑勇，药炜，李敏，宁峰平，贾中伟，郝永壮，黄波，江翼，赵金，孙昌雯，李乾，刘保安，尹聪聪，邓超，丛林，高荣贵，马兴誉，侯飞，薄霖，李冉，秦剑，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司太原供电公司，
类型：发明
国别省市：
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