车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆驾驶辅助装置，包括：对车外周边区域摄像并输出图像的多个摄像装置；视点变换图象处理机构，对输出的图像进行视点变换的图像处理，得到变换图像；设在车厢内的显示装置；转向角状态量检测机构，检测与车辆的实际转向角相关的转向角状态量，测得检测值；显示控制机构，叠加视点变换图像处理机构输出的变换图像和辅助驾驶员执行停车动作的导向标记，使它们显示在显示装置中，显示控制机构根据转向角状态量检测机构输出的检测值，使导向标记显示在显示装置中，该导向标记包括：与车辆在停车动作开始时的初始位置相关的初始位置确定导向线和与反方向操作方向盘动作的开始位置相关的反方向操作方向盘开始位置确定导向线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆驾驶辅助装置。
技术介绍
现有技术中，公知有如下这样的驾驶辅助装置在显示器的画面 上，显示例如从拍摄车辆后方情况的摄像机输出的影像，并在该影像 上叠加用于辅助驾驶员执行停车动作的导向标记(例如，参照日本发 明专利公开公报特开2001-180405号)。该驾驶辅助装置中，导向标记包括对用于停车的操纵起始地进 行导向的操纵开始导向线；和对方向盘的反方向操作(回轮)地点进 行导向的标记(eyemark)。采用该操纵辅助装置，驾驶员需要按如 下方式来进行驾驶操作，即，使规定长度线段的驾驶开始导向线在停 车的操纵开始时叠加在设定于停车空间内的拐角位置处的目标点上， 使圆形的标记在停车的反方向操作方向盘开始时叠加在设定于停车 空间内的拐角位置处的目标点上。此外，现有技术中，还公知有如下这样的驾驶辅助装置在显示 画面中显示从例如对车辆行进方向进行摄像的摄像机所输出的影像， 并在该影像上叠加显示用于辅助驾驶员执行停车动作的导向标记，该 导向标记包括用于表示车辆的预测路线的导向线和表示车宽的导向 线，驾驶员可分别对该两种导向线是显示还是不显示进行切换(例如， 参照日本专利技术专利7>开公报特开2001-6097号)。此外，现有技术中，还公知有如下这样的停车辅助装置例如为了辅助驾驶员执行停车动作，根据停车空间算出理想的行驶轨迹，并 用可视图形来显示该理想的行驶轨迹、沿着该行驶轨迹的理想(方向 盘)转向角、以及实际转向角与理想转向角之间的偏差(例如，参照日本专利技术专利公开公报特开平11-283199号)。
技术实现思路
然而，就上述第一个现有技术所公开的操纵辅助装置而言，只是 在后摄像机所输出的图像上叠加显示有用于辅助驾驶员驾驶车辆的 导向标记。因此，由于停车时的车辆位置不断变化，所以有时难以看 清楚停车空间和导向标记之间的位置关系。而且，很难像如下这样来 进行驾驶操作，即， 一边移动车辆， 一边使圆形的标记与停车空间的 目标点重合在一起。因此，釆用该驾驶辅助装置，要求驾驶员高水平 地驾驶。此外，和转弯开始导向线、圆形的标记相对应的目标点被设 定在停车空间内的拐角处，因此，要在显示器的画面中容易就观察到 位置较远的目标点还是比较困难的，不便于驾驶员驾驶。本专利技术是鉴于上述不足而作出的，第一个目的在于提供一种车辆 驾驶辅助装置，采用本专利技术，可合适地辅助驾驶员，从而便于驾驶员 驾驶。此外，就上述第二个现有技术所公开的驾驶辅助装置而言，多个 导向线中的各线是显示还是不显示可分别由驾驶员切换。在该结构 中，根据车辆的驾驶状态即使出现需要改变导向线的情况，但在驾驶员作出新的指示之前，已经不需要的导向线还会持续得到显示。因此， 显示画面变得很乱，而且，为了停止不需要的导向线的显示，有较麻 烦的操作。本专利技术是鉴于上述不足而作出的，第二个目的在于提供一种车辆 驾驶辅助装置，采用本专利技术，可合适地辅助驾驶员，从而便于驾驶员 驾驶。此外，就上述第三个现有技术所公开的停车辅助装置而言，由于只是将理想转向角和实际转向角偏离理想转向角的量显示出来。因 此，需要像如下这样来进行驾驶，即，不断地确认该实际转向角的偏 移量，并使该偏移量为零。因此，驾驶操作比较复杂，很好地按其进 行驾驶操作需要熟练的技能。此外，该停车辅助装置中，只是采用了 与转向角相关的图形来进行显示，根据停车空间和车辆之间的相对位 置应做出什么样的规定驾驶操作，驾驶员也无法认清，因为对从开始 执行停车动作到执行完毕的过程中需要进行的一个个驾驶操作驾驶 员无法把握，因此，可能难以进行合适的驾驶操作。本专利技术是鉴于上述不足而作出的，第三个目的在于提供一种车辆 驾驶辅助装置，采用本专利技术，可合适地辅助驾驶员，从而便于驾驶员 驾驶。(1) 为了达到解决上述问题的目的，本专利技术第一个专利技术的车辆驾驶辅助装置包括多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并 输出图像；视点变换图象处理机构，其对所述多个摄像装置所输出的 所述图像进行视点变换的图像处理，得到变换图像；显示装置，其设 置在车厢内；转向角状态量检测机构，其对与车辆的实际转向角相关 的转向角状态量进行检测，测得检测值；显示控制机构，其对所述视点变换图像处理机构所输出的所述变换图像和用于辅助驾驶员执行 停车动作的导向标记进行叠加，并使它们显示在所述显示装置中，其中，所述显示控制机构根据所述转向角状态量检测机构所测得的所述 检测值，使所述导向标记显示在所述显示装置中，所述导向标记包括 与所述车辆在所述停车动作开始时的初始位置相关的初始位置确定 导向线和与反方向操作方向盘动作的开始位置相关的反方向操作方 向盘开始位置确定导向线。(2) 此外，所述第一个专利技术的车辆驾驶辅助装置中，在所述停 车动作为侧方停车的情况下，所述显示控制机构将侧方停车初始位置 确定导向线作为所述初始位置确定导向线并显示在所述显示装置中， 以所述侧方停车初始位置确定导向线处于停车框的拐角部中与所述 车辆最近的那个所述拐角部时，所述车辆所处位置作为侧方停车初始位置。(3) 此外，所述第一个专利技术的车辆驾驶辅助装置中，在所述停 车动作为入库停车的情况下，所述显示控制机构将入库停车初始位置 确定导向线作为所述初始位置确定导向线显示在所述显示装置中，以 使所述入库停车初始位置确定导向线处于停车框的大致中部时，所述 车辆所处位置作为入库停车初始位置。(4) 为了达到解决上述问题的目的，本专利技术第二个专利技术的车辆 驾驶辅助装置包括多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并 输出图像；显示装置，其设置在车厢内；转向角状态量检测机构，其 对与车辆的实际转向角相关的转向角状态量进行检测，测得检测值；显示控制机构，其将如下标记与所述多个摄像装置所输出的所述图像 重叠，并使其显示在所述显示装置中，该标记是指用于辅助驾驶员 执行停车动作的停车导向标记；根据所述转向角状态量检测机构输出 的所述检测值预测得到的与所述车辆的行驶轨迹相关的预测导向标 记、或位于距所述车辆身见定距离的基准导向标记二者中至少任何一 个，其中，在对所述车辆执行规定停车动作时，所述显示控制机构禁 止对所述预测导向标记和所述基准导向标记进行显示。(5) 为了达到解决上述问题的目的，本专利技术第三个专利技术的车辆 驾驶辅助装置包括多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并 输出图像；显示装置，其设置在车厢内；显示控制机构，其对所述多 个摄像装置所输出的所述图像和用于辅助驾驶员执行停车动作的导 向标记进行叠加，并使其显示在所述显示装置中，其中，所述显示控 制机构使操作提示显示在所述显示装置中，该操作提示用于指示停车 时的驾驶操作，对与所述驾驶操作的多到操作中正在执行的那个操作 相对应的所述操作提示进行突出显示。(6) 此外，所述第三个专利技术的车辆驾驶辅助装置中，在突出显 示与所述正执行的操作相对应的所述操作提示时，所述显示控制机构 增大被突出显示的所述操作提示的对比度。(7) 此外，所述第三个专利技术的车辆驾驶辅助装置中，在突出显示与所述正执行的操作相对应的所述操作提示时，所述显示控制机构 增大被突出显示的所述操作提示的显示尺寸。(8) 此外，所述第三个专利技术的车辆驾驶辅助装置中，在突出显 示与所述正执行的操作相对应的所述操作提示时，所述显示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：　多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像；　视点变换图象处理机构，其对所述多个摄像装置所输出的所述图像进行视点变换的图像处理，得到变换图像；　显示装置，其设置在车厢内；　 　转向角状态量检测机构，其对与车辆的实际转向角相关的转向角状态量进行检测，测得检测值；　显示控制机构，其对所述视点变换图像处理机构所输出的所述变换图像和用于辅助驾驶员执行停车动作的导向标记进行叠加，并使它们显示在所述显示装置中，　 　所述显示控制机构根据所述转向角状态量检测机构所测得的所述检测值，使所述导向标记显示在所述显示装置中，所述导向标记包括：与所述车辆在所述停车动作开始时的初始位置相关的初始位置确定导向线和与反方向操作方向盘动作的开始位置相关的反方向操作方 向盘开始位置确定导向线。

【技术特征摘要】
JP 2008-9-16 2008-236523;JP 2008-9-16 2008-236524;1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像；视点变换图象处理机构，其对所述多个摄像装置所输出的所述图像进行视点变换的图像处理，得到变换图像；显示装置，其设置在车厢内；转向角状态量检测机构，其对与车辆的实际转向角相关的转向角状态量进行检测，测得检测值；显示控制机构，其对所述视点变换图像处理机构所输出的所述变换图像和用于辅助驾驶员执行停车动作的导向标记进行叠加，并使它们显示在所述显示装置中，所述显示控制机构根据所述转向角状态量检测机构所测得的所述检测值，使所述导向标记显示在所述显示装置中，所述导向标记包括与所述车辆在所述停车动作开始时的初始位置相关的初始位置确定导向线和与反方向操作方向盘动作的开始位置相关的反方向操作方向盘开始位置确定导向线。2. 如权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，在所述停车动作为侧方停车的情况下，所述显示控制机构将侧方 停车初始位置确定导向线作为所述初始位置确定导向线并显示在所述显示装置中，以所述侧方停车初始位置确定导向线处于停车框的拐角部中与 所述车辆最近的那个所述拐角部时，所述车辆所处位置作为侧方停车 初始位置。3. 如权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，在所述停车动作为入库停车的情况下，所述显示控制机构将入库 停车初始位置确定导向线作为所述初始位置确定导向线显示在所述 显示装置中，以使所述入库停车初始位置确定导向线处于停车框的大致中部时，所述车辆所处位置作为入库停车初始位置。4. 一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像； 显示装...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岛健一，藤原幸广，片嶋淑隆，川越浩行，三枝重信，照田八州志，清水学，小西康博，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]