【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及接触式果实测量设备、组件、温室大棚系统及方法。
技术介绍
1、针对茄子、西红柿、尖椒等果实，需要定期测量果实的大小变化，测量果实生长的方法将果实成长发育过程中产生的变化记录，通过电信号或光电或机械测量实现大小，从而记录果实的成长过程，例如采用申请人之前申请专利技术专利提到的传感器，其果实膨大生长传感器，采用位移传感器实时监测果实生长膨大的直径或者周长的数值变化。但是，在实际使用中，需要人工对果实进行多次频繁测量，其使用方便，但是，劳动强度比较大，不适合大规模温室大棚使用，而且每次测量方向位置不同，测量人员不同，造成测量存在误差。本申请人联合专利技术的了深度摄像头配合机械手操控的实现不接触测量(该专利申请于2023年提交申请)，其虽然在试验中效果良好，但是，其对相机要求高，需要配合算法复杂，其成本居高，在推广调研中，有意采购使用者甚少，而且在使用中，枝叶的遮挡需要算法进行避让或将其推开，需要培养是使用者的认知水平及理念。
2、在调研过程中，相比于不可见的高成本的软控，无损接触的机电控制，从而既可以实现自动化，又可以降低成本的操控，满足现阶段温室大棚使用需求成为急需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题总的来说是提供一种接触式果实测量设备、组件、温室大棚系统及方法。
2、为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案是：
3、为了实现夹持果实，一种接触式果实测量设备的夹持手指组件，夹持手指组件包括与六轴机械臂下端连
4、在固定架体端部连接有前端面盘；
5、在固定架体与前端面盘之间有安装空间；在安装空间中设置有活动夹持部；在活动夹持部上传动连接有在前端面盘上移动的测量手臂部；
6、活动夹持部包括在安装空间中心处旋转有旋转齿轮轴；
7、旋转齿轮轴键连接有旋转盘，在旋转盘上同轴设置有端面螺旋轨道；
8、在前端面盘上三等分设置有径向通槽a，其中，在前端面盘上，一径向通槽a对称设置有径向通槽b。
9、作为上述技术方案的进一步改进：
10、测量手臂部用于夹持果实；
11、测量手臂部包括径向导向座；径向导向座位于对应径向通槽a中和/或径向通槽b中；
12、在径向导向座下端面分布有咬合齿槽；咬合齿槽咬合端面螺旋轨道；
13、在径向导向座上部连接有下基柱部，在下基柱部上铰接有上摆动柱；下基柱部与上摆动柱连接有复位弹簧部，从而复位为竖直状态；
14、在前端面盘上设置有光栅，用于监控径向导向座的径向位移，用于计算果实外形；
15、在上摆动柱一侧设置有侧接触臂；
16、在侧接触臂上端设置有压力传感器接触部，在压力传感器接触部侧壁上设置有接触垫，接触垫用于与果实外侧壁接触；
17、相邻的径向通槽a之间分别有第一分度空间及第四分度空间；在径向通槽b与对应的径向通槽a之间分别有第二分度空间与第三分度空间。
18、在前端面盘端面旋转设置有调整摆动臂，用于使得对应测量手臂部侧向折弯；
19、在前端面盘上设置有测距传感器；
20、调整摆动臂设置在前端面盘中心处的中心旋转轴部；在中心旋转轴部上分别设置有第一拨动臂及第二拨动臂；
21、在前端面盘上设置有摄像头；
22、第一拨动臂位于第一分度空间；
23、第二拨动臂位于第三分度空间；
24、第一拨动臂及第二拨动臂分别用于与径向通槽b两侧的侧接触臂压力接触；
25、在中心旋转轴部上还设置有第三拨动臂；
26、第三拨动臂位于第三分度空间且在第一拨动臂及第二拨动臂之间；
27、第三拨动臂用于与径向通槽b处的侧接触臂压力接触；
28、位于第三分度空间两侧的侧接触臂对向设置。
29、一种接触式果实测量设备的操控动作组件，操控动作组件包括纵向传送组件及测量机械手组件；
30、测量机械手组件在纵向传送组件的上行走至少有横向变位工位及纵向接入工位；
31、纵向传送组件包括固定设置在温室大棚顶部的棚顶梁架；在棚顶梁架上纵向配套有纵向悬挂导轨；在纵向悬挂导轨上行走有纵向移动挂件；
32、纵向悬挂导轨包括纵向连接的纵向工作段与纵向过渡段。
33、作为上述技术方案的进一步改进：
34、测量机械手组件包括纵向工作组件及与纵向工作组件下端用于传动连接夹持手指组件；在纵向工作组件上设置有轴心线横向的纵向行走胶轮；
35、纵向行走胶轮与纵向悬挂导轨滚动接触；
36、纵向工作组件的端面纵向设置有至少两个纵向导向光杆及纵向牵拉尾座；纵向牵拉尾座具有向下开口且横向设置的纵向尾座卡槽，纵向尾座卡槽一侧有纵向尾座挡板；
37、纵向旋转伸缩挂钩旋转进入纵向尾座卡槽，并通过挂钩钩挂纵向尾座挡板；
38、纵向工作组件下端连接有六轴机械臂上端；
39、纵向过渡段包括上下活动设置的中间弧形板；在中间弧形板两侧设置有外沿托板；
40、在外沿托板下方设置有位于对应的棚顶梁架上的缓冲垫；
41、在外沿托板上方对应的棚顶梁架上设置有辅助下压弹簧及插入辅助下压弹簧中的弹簧下压限位柱；
42、弹簧下压限位柱下端与外沿托板上端具有活动间隙；
43、在中间弧形板上纵向分布有工艺槽；在工艺槽处设置有轴心线纵向设置的弹性胶轮，弹性胶轮下端下露于中间弧形板下表面；
44、纵向行走胶轮上顶部与弹性胶轮下端及中间弧形板下表面滚动摩擦接触。
45、为了提供一种操控手指的移动大臂组件，一种接触式果实测量设备，包括操控动作组件；在操控动作组件上连接有用于夹持果实的夹持手指组件。
46、为了实现自动化大棚监控，一种温室大棚系统，温室大棚系统包括设置在地垄之上的顶部横梁部；在顶部横梁部上设置有纵向传送组件；
47、在纵向传送组件侧部设置有横向传送组件；
48、在纵向传送组件上行走有测量机械手组件；
49、测量机械手组件在横向传送组件及对应的纵向传送组件上行走，用于对果实大小进行接触测量。
50、作为上述技术方案的进一步改进：
51、横向传送组件包括横向设置的横向悬挂梁部；在横向悬挂梁部下方平行设置有横向导轨部；
52、在横向悬挂梁部上纵向活动有悬挂架部，在悬挂架部下部连接有横向行走部，在横向行走部中设置有蓄电池及与蓄电池电连接的驱动电机；驱动电机驱动连接有横向行走驱动轮；
53、横向行走驱动轮与横向导轨部摩擦接触；
54、在横向行走部正面纵向设置有纵向旋转伸缩挂钩及至少两个纵向导向孔部；
55、在横向悬挂梁部端部设置有充电连接器的充电接口；充电接口一侧设置有充电销孔；
56、横向行走驱动轮的上顶部与横本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种接触式果实测量设备的夹持手指组件，其特征在于：夹持手指组件包括与六轴机械臂(29)下端连接的固定架体(36)；
2.根据权利要求1所述的接触式果实测量设备，其特征在于：测量手臂部(38)用于夹持果实；
3.根据权利要求2所述的接触式果实测量设备，其特征在于：在前端面盘(37)端面旋转设置有调整摆动臂(39)，用于使得对应测量手臂部(38)侧向折弯；
4.一种接触式果实测量设备的操控动作组件，其特征在于：操控动作组件包括纵向传送组件(3)及测量机械手组件(4)；
5.根据权利要求4所述的接触式果实测量设备的操控动作组件，其特征在于：测量机械手组件(4)包括纵向工作组件(23)及与纵向工作组件(23)下端用于传动连接夹持手指组件；在纵向工作组件(23)上设置有轴心线横向的纵向行走胶轮(24)；
6.一种接触式果实测量设备，其特征在于：包括操控动作组件；在操控动作组件上连接有用于夹持果实的夹持手指组件。
7.一种温室大棚系统，其特征在于：温室大棚系统包括设置在地垄之上的顶部横梁部(1)；在顶部横梁部(1)上
8.根据权利要求7所述的温室大棚系统，其特征在于：横向传送组件(2)包括横向设置的横向悬挂梁部(5)；在横向悬挂梁部(5)下方平行设置有横向导轨部(6)；
9.一种接触式果实测量方法，其特征在于：借助于温室大棚系统；执行以下步骤；
10.根据权利要求9所述的接触式果实测量方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种接触式果实测量设备的夹持手指组件，其特征在于：夹持手指组件包括与六轴机械臂(29)下端连接的固定架体(36)；
2.根据权利要求1所述的接触式果实测量设备，其特征在于：测量手臂部(38)用于夹持果实；
3.根据权利要求2所述的接触式果实测量设备，其特征在于：在前端面盘(37)端面旋转设置有调整摆动臂(39)，用于使得对应测量手臂部(38)侧向折弯；
4.一种接触式果实测量设备的操控动作组件，其特征在于：操控动作组件包括纵向传送组件(3)及测量机械手组件(4)；
5.根据权利要求4所述的接触式果实测量设备的操控动作组件，其特征在于：测量机械手组件(4)包括纵向工作组件(23)及与纵向工作组件(23)下端用于传动连...
【专利技术属性】
技术研发人员：马德新，张群，房慧旺，郝凤琦，员玉良，盛文溢，李莉，马铁民，杨建齐，周延培，徐阳，张健，杨然兵，毕彩虹，刘廷航，徐勤青，
申请(专利权)人：青岛农业大学，
类型：发明
国别省市：
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