【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信，尤其涉及一种定位方法、终端设备、服务器及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着计算机技术飞速发展，运行在终端设备上的增强现实(augmentedreality，ar)技术应运而生，ar技术具有跨平台、普适性强、易传播的优势。其中，基于终端设备的ar导航是ar技术的一个重要应用，即对用户的当前位置进行定位并确定导航路径，进而通过ar将导航路径渲染到真实环境中，使用户获得沉浸式的导航体验。
2、由于ar导航计算密集型的需求以及终端设备算力的有限性，现有技术中对于终端设备的定位是服务器基于当前视频帧图像和点云地图来完成对于终端设备的定位，也就是终端设备通过外部设备完成对于终端设备的定位，导致定位成本过高以及基于终端设备的ar导航适用范围小。如何以终端设备有限的算力实现对终端设备的较高精度的定位是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种定位方法、终端设备、服务器及存储介质，用于以终端设备有限的算力实现对终端设备的较高精度的定位。
2、第一方面...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述局部点云地图由一个初始局部点云地图经过优化处理后得到；其中，所述优化处理包括以下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始局部点云地图从点云地图中分割得到，所述点云地图通过以下方式构建：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一特征描述子为尺度不变特征变换SIFT特征描述子，所述第二特征描述子为ORB特征描述子。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6...
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述局部点云地图由一个初始局部点云地图经过优化处理后得到；其中，所述优化处理包括以下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始局部点云地图从点云地图中分割得到，所述点云地图通过以下方式构建：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一特征描述子为尺度不变特征变换sift特征描述子，所述第二特征描述子为orb特征描述子。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述从服务器获取目标局部点云地图，包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当前视频帧图像和所述目标局部点云地图，确定所述当前视频帧图像对应的位姿信息，包括：
8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述经过插值处理和滤波处理后的位姿序列，显示导航轨迹，包括：
10.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：施文哲，陆平，乔秀全，黄亚坤，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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