【技术实现步骤摘要】
本专利技术提供了一种基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置及检测方法，属于检测设备及方法领域。
技术介绍
1、随着制造业自动化的需求，以及先进图像处理技术的发展，汽车生产线追求快速可靠地检测零部件，确保质量，减少人工错误。传统的工厂逐步向智能工厂转型，越来越多的智能传感器和缺陷检测手段正在应用到实际生产中。作为刹车盘缺陷检测及复检系统，它从某种意义上解决了传统刹车盘制造业中刹车盘缺陷检测慢以及因为检测设备的损坏或者其他因素导致检测结果出现误差的问题。刹车盘缺陷检测过程中，刹车盘缺陷检测的结果可能会因为检测设备的损坏或者其他不可抗性因素的影响导致刹车盘检测结果出现误差。所以需要一种可以对检测结果为有缺陷的刹车盘进行二次复检的方法，避免因为检测设备的损坏等原因导致对刹车盘缺陷的误检，第一时间发现检测设备是否有损坏。
2、现有缺陷检测装置是由ccd工业摄像头、高清镜头、照明系统及图像处理软件等部件组成。其工作过程是：首先将工件送到采集视场内:然后由成像系统将图像采集到计算机内部:运用图像外理软件对采集到的原始图像进行预外理以改善图像质量，从中提取感兴趣的特征量，最后运用模式识别技术对取到的特征量进行分类整理以完成系统的检测。
3、其次，由于刹车盘是较大的圆形零部件，以及在自然光下，相机捕捉到的图像会有明显的反光效果；由于金属反光，导致刹车盘缺陷无法凸显完整特征。
4、最后，现有的采用otsu算法分割出的划痕存在断裂情况，影响划痕尺寸和数量的正确性，所以要进行连接断裂划痕处理，可以通过形态学操作连接断裂划痕
技术实现思路
1、本专利技术提供的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置及检测方法，其目的在于缓解了因为检测设备的损坏等原因导致对刹车盘缺陷的误检问题，以及由于金属反光，导致缺陷无法凸显完整特征的问题。
2、本专利技术你采用如下是技术方案：
3、一种基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，
4、包括用于移动刹车盘的传送带，
5、位于传送带的一侧设有可调节支架，可调节支架上设有用于检测刹车盘的ccd工业相机，ccd工业相机下方设有检测光源；
6、ccd工业相机及检测光源位于传送带的上方。
7、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，所述的传送带呈“l”形；位于“l”形的传送带的输送端及输出端分别设有你机械手；位于“l”形的传送带上设有刹车盘检测固定座。
8、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，ccd工业相机及检测光源为两个即1号检测光源、2号检测光源，且并排布置；检测光源由16个条形近红外光源组成；16个条形近红外光源形成环形给光源。
9、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，ccd工业相机为单机相机或多相机组合。
10、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，“l”形的传送带的一侧设有到传送带弯折向延伸的边缘轨道；位于轨道上分别设有2个由抓取刹车盘的1号机械手、2号机械手；1号机械手、2号机械手均通过伸缩杆及旋转电机布置在轨道上；旋转电机驱动伸缩杆上下伸缩，伸缩杆上设置1号机械手或2号机械手。
11、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，步骤如下：
12、由传送带将刹车盘传送至1号检测光源由该检测光源上方的ccd工业相机获取刹车盘工作面的图像数据，随后传送至2号检测光源由该检测光源上方的ccd工业相机再次刹车盘工作面的获取图像数据；
13、将两个ccd工业相机的所获的刹车盘工作面的图像数据，基于双向连接改进canny算子从强边缘像素出发，沿着边缘方向连接到相邻的弱边缘像素，并标记为强边缘像素，继续从新的强边缘像素出发，沿着相反的方向连接形成两个方向上连接弱边缘像素，形成图像数据中完整的边缘线。
14、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，基于双向连接改进canny算子的处理方法为如下：
15、先用高斯滤波器平滑图像；再用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅度和方向；然后对梯度幅值进行非极大值抑制；最后用双阈值算法从两个方向上连接弱边缘像素。
16、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，刹车盘通过1号机械手放置在传送带的刹车盘检测固定座上；
17、此时、传送带继续前进将刹车盘输送至1号检测光源下由ccd工业相机进行缺陷检测，再传送至2号检测光源下由ccd工业相机进行再次缺陷检测；
18、若两个ccd工业相机检测结果均无缺陷，则由传送带将刹车盘输送至合格区；
19、若两个ccd工业相机检测结果均发现缺陷，则由2号机械手将刹车盘从传送带上取出，放入不合格区；
20、若两个ccd工业相机检测结果不一致，则由2号机械手将刹车盘移动至1号检测光源前的刹车盘检测固定座重新检测。
21、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，1号机械手将刹车盘间隔放置在传送带的刹车盘检测固定座上；即传送带前后两个刹车盘之间空余一个刹车盘检测固定座；当两个ccd工业相机检测结果不一致时，2号机械手将刹车盘放入后方空余刹车盘检测固定座内，进行复检操作。
22、本专利技术所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，由传送带将刹车盘传送至1号检测光源由该检测光源上方的ccd工业相机通过二值化算法对传送带上的刹车盘进行定位提取，随后利用基于canny算子的圆拟合算法，结合掩膜处理，提取定位后的刹车盘工作面图像数据，对提取后的工作面进行缺陷检测，能提升缺陷检测的运算效率。
23、检测过程中，由于周围环境和相机本身的影响，先通过预处理操作强调出工作面的划痕，再进行划痕分割，最后采用改进的canny算子结合概率hough变换来连接断裂划痕。
24、随后传送至2号检测光源由该检测光源上方的ccd工业相机进行再次检测，对比两次的结果一致性。
25、有益效果
26、本专利技术提供的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，通过l形传送带，可以实现刹车盘的二次换机复检，避免因为检测设备的损坏等原因导致对刹车盘缺陷的误检，可以提高刹车盘缺陷检测的精度，同时通过换机检测的方式进行检测设备的损坏自查，第一时间发现检测设备是否有损坏，避免出现较大的经济损失。
27、本专利技术提供的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，该刹车盘缺陷检测的装置及方法通过刹车盘检测固定座，可以实现刹车盘在缺陷检测时不发生晃动，提高检测的精度。
28、本专利技术提供的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，使用16个条形近红外光源，来尽量保证光照的均匀性,组合近红外led光源条件下刹车盘的成像效果，与在自然光条件下相比较，不仅可以凸显缺陷的特征，还可以抑制反光的影响。
29、本专利技术提供的基于机器视本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：所述的传送带呈“L”形；位于“L”形的传送带的输送端及输出端分别设有机械手；位于“L”形的传送带上设有刹车盘检测固定座。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：CCD工业相机及检测光源为两个即1号检测光源、2号检测光源、且并排布置；检测光源由16个条形近红外光源组成；16个条形近红外光源形成环形给光源。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：CCD工业相机为单机相机或多相机组合。
5.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：“L”形的传送带的一侧设有到传送带弯折向延伸的边缘轨道；位于轨道上分别设有2个由抓取刹车盘的1号机械手、2号机械手；1号机械手、2号机械手均通过伸缩杆及旋转电机布置在轨道上；旋转电机驱动伸缩杆上下伸缩，伸缩杆上设置1号机械手或2号机械手。
6.利用权利要求1至5所述的基于机器视觉的刹车
7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，其特征在于：基于双向连接改进Canny算子的处理方法为如下：
8.根据权利要求6所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，其特征在于：刹车盘通过1号机械手放置在传送带的刹车盘检测固定座上；
9.根据权利要求8所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，其特征在于：1号机械手将刹车盘间隔放置在传送带的刹车盘检测固定座上；即传送带前后两个刹车盘之间空余一个刹车盘检测固定座，
10.根据权利要求8所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置的检测方法，其特征在于：由传送带将刹车盘传送至1号检测光源由该检测光源上方的CCD工业相机通过二值化算法对传送带上的刹车盘进行定位提取，随后利用基于Canny算子的圆拟合算法，结合掩膜处理，提取定位后的刹车盘工作面图像数据，对提取后的工作面进行缺陷检测；
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：所述的传送带呈“l”形；位于“l”形的传送带的输送端及输出端分别设有机械手；位于“l”形的传送带上设有刹车盘检测固定座。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：ccd工业相机及检测光源为两个即1号检测光源、2号检测光源、且并排布置；检测光源由16个条形近红外光源组成；16个条形近红外光源形成环形给光源。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：ccd工业相机为单机相机或多相机组合。
5.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的刹车盘缺陷检测装置，其特征在于：“l”形的传送带的一侧设有到传送带弯折向延伸的边缘轨道；位于轨道上分别设有2个由抓取刹车盘的1号机械手、2号机械手；1号机械手、2号机械手均通过伸缩杆及旋转电机布置在轨道上；旋转电机驱动伸缩杆上下伸缩，伸缩杆上设置1号机械手或2号机械...
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