【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械的领域，尤其是涉及一种模块化假肢活动部位结构联动装置。
技术介绍
1、假肢活动部位结构联动装置是指将多个假肢部件连接在一起，使其能够协同工作的结构。这种装置通常用于四肢假肢，包括上肢和下肢假肢。
2、在下肢假肢中，常见的联动装置包括膝关节、踝关节和脚掌等。这些关节也可以通过弹簧、液压或电动马达等机构实现联动，使假肢能够模拟人体腿部的运动。
3、例如一种膝踝联动的假肢，该专利的主要技术原理是通过膝关节角度传感器、膝关节电机、转盘和摆动液压缸等装置，实现膝关节的屈伸运动与踝关节的跖屈背屈运动的同步联动，使得脚板随膝关节的运动而改变角度，能很好地完成以脚板的后半段先着地的方式行走，从而能适应各种复杂地形，穿戴者行走顺畅，不容易发生跪倒和摔跤等情况，进而保护了穿戴者的安全，提高了穿戴体验。
4、再如一种膝踝联动假肢，该专利的主要技术原理是通过活塞杆和第一连接杆的连接，使通过大腿部驱动膝关节的屈伸运动，使第一连接杆带动活塞杆的伸缩运动，再通过第二连接杆与活塞杆连接，从而使活塞杆带动第二连接杆驱动脚板上下翘，从而实现膝关节的屈伸运动与踝关节的跖屈背屈运动的同步联动，使得踝关节能随膝关节弯曲而弯曲，膝关节往后弯曲，脚板往上翘起，符合人体行走、坐下和上下楼的动作。
5、上述的假肢模型均使用整体结构，其中如果零件发生任何故障，维修都比较困难，维修成本过高。
技术实现思路
1、为了方便维修并降低使用者成本，本申请提供一种模块化假肢活动部
2、本申请提供的一种模块化假肢活动部位结构联动装置采用如下的技术方案：
3、一种模块化假肢活动部位结构联动装置，包括
4、接受腔模块，所述接受腔模块一端直接与残肢固定连接，所述接受腔模块远离残肢的一端设置接受腔连接件，所述接受腔连接件与所述接受腔可拆卸连接；
5、小腿关节；
6、膝关节模块，所述膝关节模块设置在所述小腿关节与所述接受腔模块之间，一端通过所述接受腔连接件与所述接受腔模块连接，另一端与所述小腿关节可拆卸连接；
7、脚板；
8、踝关节模块，所述踝关节模块设置在所述小腿关节及所述脚板之间，并与所述小腿关节及所述脚板可拆卸连接；
9、驱动模块，所述驱动模块驱动所述膝关节模块及所述踝关节模块带动所述小腿关节及所述脚板运动。
10、通过采用上述技术方案，将假肢部分设置成驱动模块，接受腔模块、膝关节模块、小腿关节、踝关节模块和脚板依次从上至下可拆卸连接，并由驱动模块通过驱动膝关节模块和踝关节模块带动小腿关节和脚板运动，各个模块之间均可根据需要进行拆卸和组装，便于后期维护和更换部件，同时可对各个模块进行更换，降低假肢使用成本。
11、优选的，所述驱动模块包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件设置在所述膝关节模块处，并与所述膝关节模块联动，驱动所述小腿关节与所述接受腔模块之间发生运动，所述第二驱动件设置在所述踝关节模块处，并与所述踝关节模块联动，驱动所述脚板与所述小腿关节之间发生运动。
12、通过采用上述技术方案，驱动模块设置成位于膝关节模块处的第一驱动件和踝关节模块处的第二驱动件，并通过第一驱动件和第二驱动件驱动带动整个假肢装置联动，方便对假肢的控制。
13、优选的，还包括控制模块，所述控制模块设置包括设置在所述小腿关节处的控制件，所述控制件与所述第一驱动件及所述第二驱动件电连接，并分别控制所述第一驱动件及所述第二驱动件运动，进而驱动整个假肢运动。
14、通过采用上述技术方案，控制模块为假肢的控制大脑，可分析假肢实际使用情况，并通过控制件与第一驱动件和第二驱动件的电连接，控制第一驱动件和第二驱动件的驱动，方便假肢做出相应动作，进一步提升对假肢的控制。
15、优选的，所述控制模块还包括传感器，所述传感器包括设置在所述踝关节模块处的第一传感器，及设置在所述膝关节模块处的第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器与所述控制件电连接。
16、通过采用上述技术方案，在踝关节模块处设置第一传感器，可将脚板与小腿关节之间的运动状态或姿态记录，在膝关节模块处设置第二传感器，可将小腿关节处与接受腔模块之间的运动状态或姿态记录，并将数据传输至控制件上，所获数据由控制件分析后进行处理，进一步便于对假肢的控制，同时将第一传感器和第二传感器设置在踝关节模块和膝关节模块处，提升了对假肢进行部分拆卸维修时的方便性。
17、优选的，所述第一传感器和所述第二传感器设置为角度传感器。
18、通过采用上述技术方案，将第一传感器和第二传感器设置为角度传感器，检测脚板与小腿关节之间的转动角度，以确定脚板是否接触地面，同时检测小腿关节和接受腔模块之间的转动角度，通过转动角度确定假肢状态，并控制第一驱动件和第二驱动件的驱动，从而使脚板在着地时，能给予假肢稳定的支撑。
19、优选的，所述传感器还包括设置在所述脚板上方的高能惯性传感器和六维力矩传感器，所述高能惯性传感器和所述六维力矩传感器与所述控制件电连接，配合使用。
20、通过采用上述技术方案，通过设置在脚板上方的高能惯性传感器和六维力矩传感器配合使用，用于测量脚姿态和足底与底面的交互力，高能惯性传感器和六维力传感器安装与设计同时用于假肢姿态测量和足底与地面的交互力测量，易于实现动力假肢的柔顺性智能控制。
21、优选的，所述第一驱动件及所述第二驱动件均设置成电机。
22、通过采用上述技术方案，将第一驱动件和第二驱动件设置成电机，能够更加精准的对膝关节模块和踝关节模块处进行调节。
23、优选的，还包括供能模块，所述供能模块设置在所述小腿关节内部，为驱动模块及控制模块供能，所述供能模块为可替换装置，所述小腿关节处开设共所述供能模块更换的替换口。
24、通过采用上述技术方案，设置供能模块为假肢供能，且供能模块可以通过替换口进行更换，随时随地均可为假肢供能，方便使用者长时间使用。
25、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
26、1.将假肢部分设置成接受腔模块、小腿关节、膝关节模块、脚板和踝关节模块依次从上至下可拆卸连接，并由驱动模块通过驱动膝关节模块和踝关节模块带动小腿关节和脚板运动，各个模块之间均可根据需要进行拆卸和组装，便于后期维护和更换部件，同时可对各个模块进行更换，降低假肢使用成本；
27、2.驱动模块设置成位于膝关节模块处的第一驱动件和踝关节模块处的第二驱动件，并通过第一驱动件和第二驱动件驱动带动整个假肢装置联动，方便对假肢的控制；
28、3.控制模块为假肢的控制大脑，可分析假肢实际使用情况，并通过控制件与第一驱动件和第二驱动件的电连接，控制第一驱动件和第二驱动件的驱动，方便假肢做出相应动作，进一步提升对假肢的控制。
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1.一种模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述驱动模块(6)包括第一驱动件(61)和第二驱动件(62)，所述第一驱动件(61)设置在所述膝关节模块(3)处，并与所述膝关节模块(3)联动，驱动所述小腿关节(2)与所述接受腔模块(1)之间发生运动，所述第二驱动件(62)设置在所述踝关节模块(5)处，并与所述踝关节模块(5)联动，驱动所述脚板(4)与所述小腿关节(2)之间发生运动。
3.根据权利要求2所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：还包括控制模块(7)，所述控制模块(7)设置包括设置在所述小腿关节(2)处的控制件(71)，所述控制件(71)与所述第一驱动件(61)及所述第二驱动件(62)电连接，并分别控制所述第一驱动件(61)及所述第二驱动件(62)运动，进而驱动整个假肢运动。
4.根据权利要求3所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述控制模块(7)还包括传感器(72)，所述传感器(72)包括设置在所述踝关节模块(5)处的第一传感器(7
5.根据权利要求4所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述第一传感器(721)和所述第二传感器(722)设置为角度传感器(72)。
6.根据权利要求4所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述传感器(72)还包括设置在所述脚板(4)上方的高能惯性传感器(723)和六维力矩传感器(724)，所述高能惯性传感器(723)和所述六维力矩传感器(724)与所述控制件(71)电连接，配合使用。
7.根据权利要求2所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述第一驱动件(61)及所述第二驱动件(62)均设置成电机。
8.根据权利要求1-7任一条所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：还包括供能模块(8)，所述供能模块(8)设置在所述小腿关节(2)内部，为驱动模块(6)及控制模块(7)供能，所述供能模块(8)为可替换装置，所述小腿关节(2)处开设共所述供能模块(8)更换的替换口。
...【技术特征摘要】
1.一种模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述驱动模块(6)包括第一驱动件(61)和第二驱动件(62)，所述第一驱动件(61)设置在所述膝关节模块(3)处，并与所述膝关节模块(3)联动，驱动所述小腿关节(2)与所述接受腔模块(1)之间发生运动，所述第二驱动件(62)设置在所述踝关节模块(5)处，并与所述踝关节模块(5)联动，驱动所述脚板(4)与所述小腿关节(2)之间发生运动。
3.根据权利要求2所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：还包括控制模块(7)，所述控制模块(7)设置包括设置在所述小腿关节(2)处的控制件(71)，所述控制件(71)与所述第一驱动件(61)及所述第二驱动件(62)电连接，并分别控制所述第一驱动件(61)及所述第二驱动件(62)运动，进而驱动整个假肢运动。
4.根据权利要求3所述的模块化假肢活动部位结构联动装置，其特征在于：所述控制模块(7)还包括传感器(72)，所述传感器(72)包括设置在所述踝关节模块(5)处的第一传感器(721)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王子铜，金凤臣，李岩，
申请(专利权)人：北京精博现代假肢矫形器技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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