【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人目标图像抓取方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，机器人越来越多的融入到人们的生产和生活环境中，尤其在工业等方面；作为工业4.0的核心，智能机器人代替人工完成各类复杂任务已经成为各个科学家以及工程师关注的重点。
2、在如今的机器人大数据作业过程中，传统机器人在执行抓取任务时很容易出错甚至导致最终任务失败，因此如何提高机器人抓取的准确性，从而提高机器人作业的成功率是急需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的技术问题，提出了一种机器人目标图像抓取方法。
2、本专利技术所采用的技术方案为：一种机器人目标图像抓取方法，通过目标图像抓取系统实现，其特征在于：所述目标图像抓取系统由图像获取模块、姿态定位模块、抓取点检测模块、抓取规划模块组成，目标图像抓取方法包括以下步骤：
3、步骤一：通过图像获取模块对待抓取的目标进行拍摄，获取目标的图像；
4、步骤二：通过姿态定位模块对获...
【技术保护点】
1.一种机器人目标图像抓取方法，通过目标图像抓取系统实现，其特征在于：所述目标图像抓取系统由图像获取模块、姿态定位模块、抓取点检测模块、抓取规划模块组成，目标图像抓取方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述步骤一中图像获取模块为3D相机，通过3D相机获取图像中的主体图像数据，将主体图像数据的RGB模型转换成HSV模型，增强HSV模型的V通道中的部分像素以对主图像进行补光，从而对主体图像进行曝光增强处理，使获取的图像更加清晰稳定。
3.根据权利要求1所述的一种机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述...
【技术特征摘要】
1.一种机器人目标图像抓取方法，通过目标图像抓取系统实现，其特征在于：所述目标图像抓取系统由图像获取模块、姿态定位模块、抓取点检测模块、抓取规划模块组成，目标图像抓取方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述步骤一中图像获取模块为3d相机，通过3d相机获取图像中的主体图像数据，将主体图像数据的rgb模型转换成hsv模型，增强hsv模型的v通道中的部分像素以对主图像进行补光，从而对主体图像进行曝光增强处理，使获取的图像更加清晰稳定。
3.根据权利要求1所述的一种机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述步骤二中姿态定位模块将获取的图像进行预处理为适合的格式，并将图像归一化为固定大小，产...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子骞，陈宁，王章华，黄东龙，余顺年，李盼盼，吴少鹏，
申请(专利权)人：集美大学，
类型：发明
国别省市：
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