【技术实现步骤摘要】
本技术涉及筒仓清理，特别是指一种新型的立筒仓清理机械装置。
技术介绍
1、面粉粉仓是面粉厂中用来存储、处理、运输面粉的一种基本设备，多数面粉仓均为圆筒结构，有少数为方仓。在社会的发展进程中，社会对小麦面粉的需求越来越多，因此面粉粉仓也越来越重要，粉仓的规模与机械化程度也越来越大。面粉仓中面粉储存一段时间后，由于面粉本身湿度与内外温差的影响，会有一些面粉板结在仓壁上无法掉落，这对于面粉质量会有很大影响，另一方面又会影响面粉的产量，另外板结的面粉在一定程度上也会对粉仓本身造成影响损坏。目前，面粉粉仓大都采用人工清理的方法，人工清理粉仓极其麻烦同时也很危险，工人通过上方仓口垂吊下去，附着在仓壁上清理，行动不便，同时仓内粉尘浓度过高还会引起爆炸，严重威胁工人生命财产。
2、因此，有一些地方采用机器人来进行理。但是现在使用的清理机器人结构简单，功能单一，仅由机器人主体与机械臂构成，通过钢丝绳来悬吊着机器人来进行清理，这种方式使机器人难以在粉仓内固定位置，且设备巨大，清理起来较为困难，机器人还难以保持平衡。且由工人控制清理，比较耗费工人精力，同时清理完后的细菌害虫无法清理干净。也有一些人提出使用爬壁机器人，但粉仓内壁为圆弧结构，且上面有面粉粉块，机器人难以吸附在仓壁上。因此需要更高效，更稳定便捷的粉仓清理机器人。
3、公开号为cn113799154a的中国专利技术专利公开了一种清仓机器人，涉及水泥库清库设备的
，该清仓机器人包括平台安装架、升降组件、伸缩组件和操作组件；升降组件的上端转动配置在所述平台安装架上。
4、但是该专利技术的方案中，为适应较高的仓库清理需要，其对伸缩杆的总体伸展长度要求较高，伸缩杆的长度需要在伸展状态下能够从仓库顶部接近到达仓库底部。其仅依靠位于仓库顶部的平台安装架对整个装置进行支撑，当清理至仓库下部时无额外对机械臂进行稳定支撑的结构，因此机械臂在进行清理时产生的反作用力容易导致装置整体晃动，从而影响装置整体的稳定性和清理质量。
技术实现思路
1、针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出一种新型的立筒仓清理机械装置，解决了现有技术中的清仓机器人清理时稳定性不高的问题。
2、本技术的技术方案是这样实现的：一种新型的立筒仓清理机械装置，包括龙门支撑架，所述龙门支撑架的活动端设有牵引组件，且通过牵引组件与清洁机器本体相连接；所述清洁机器本体包括与牵引组件相连接的固定部，固定部与浮动部转动连接；所述固定部上中心对称设有至少两组伸缩支撑臂，固定部与浮动部之间配合设有转动驱动组件，且在转动驱动组件的作用下浮动部能够相对固定部转动；所述浮动部上中心对称设有至少两组角度调节装置，角度调节装置的活动端与折叠臂一端相连接，折叠臂另一端设有清洁头。
3、优选的，所述龙门支撑架包括横梁，横梁两端分别与两个支撑架相连接，支撑架底部设有转动轮，支撑架上设有驱动转动轮转动的移动电机，横梁上滑动设有滑块，滑块与连接板相连接，牵引装置设置在连接板上。
4、优选的，所述牵引组件包括升降电葫芦，升降电葫芦固定在连接板上，升降电葫芦的挂钩端与吊环相连接，吊环通过连接线与固定部相连接。
5、优选的，所述固定部包括底板，底板上中心对称设有至少两个吊耳，牵引组件与吊耳相连接，伸缩支撑臂与底板固定连接，底板上设有高清防爆探头，底板上连接有护罩，护罩上开设有与伸缩支撑臂、高清防爆探头、牵引组件相对应的开口。所述伸缩支撑臂包括多级伸缩气缸，伸缩支撑臂的伸缩端设有胶皮碗。
6、优选的，所述转动驱动组件包括两个转动部分别和固定部、浮动部固定连接的回转支撑轴承，回转支撑轴承的其中一个转动部上设有齿环面，固定部上设有驱动电机，驱动电机的输出轴上设有齿轮且通过齿轮与齿环面啮合，驱动电机的输出轴转动时能够带动浮动部转动。
7、优选的，所述浮动部包括与回转支撑轴承的一个转动部同轴固定连接的筒体。所述角度调节装置包括固定设在筒体内的下部电机，下部电机的输出端连设有连接盘，折叠臂固定设在连接盘上。
8、优选的，所述折叠臂包括一端与连接盘相连接的大臂，大臂另一端设有铰接相连有小臂，大臂上设有角度调节电机，角度调节电机与小臂相配合且能够调节小臂的铰接角度，清洁头设在小臂端部。进一步，所述清洁头包括与小臂固定相连的固定盘，固定盘上设有若干软质楞片，所述大臂为伸缩气缸。
9、本技术的有益效果：通过设置龙门支撑架能够提供悬吊的支撑基础，通过设置牵引组件能够将清洁机器本体通过悬吊的方式放入需要清理的立筒仓内，通过设置固定部并在固定部上设置伸缩支撑臂，能够在使用时利用伸缩支撑臂伸展从而使固定部临时固定在立筒仓内壁上，为后续清理动作提供固定基础，提高清理过程中的稳定性，同时固定部与浮动部相连接，能够为浮动部在不同高度的清理过程中始终维持稳定的支撑。进而利用转动驱动组件对浮动部进行旋转驱动，通过在浮动部上设置折叠臂和角度调节装置，能够在下放时折叠收缩，缩小体积以避免下放过程中发生碰撞，下放到位后再进行扩展，并在旋转作用下利用清洁头对立筒仓侧壁进行清理。本技术清洁动作灵活，能够为清理全程提供稳定支撑，使得清理过程的可靠性更高，解决了现有技术中的清仓机器人清理时稳定性不高的问题。
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1.一种新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：包括龙门支撑架（1），所述龙门支撑架（1）的活动端设有牵引组件（2），且通过牵引组件（2）与清洁机器本体相连接；
2.根据权利要求1所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述龙门支撑架（1）包括横梁（9），横梁（9）两端分别与两个支撑架（10）相连接，支撑架（10）底部设有转动轮（11），支撑架（10）上设有驱动转动轮（11）转动的移动电机（12），横梁（9）上滑动设有滑块，滑块与连接板（13）相连接，牵引组件（2）设置在连接板（13）上。
3.根据权利要求2所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述牵引组件（2）包括升降电葫芦，升降电葫芦固定在连接板（13）上，升降电葫芦的挂钩端与吊环（14）相连接，吊环（14）通过连接线（15）与固定部（3）相连接。
4.根据权利要求1~3任一项所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述固定部（3）包括底板（16），底板（16）上中心对称设有至少两个吊耳（17），牵引组件（2）与吊耳（17）相连接，伸缩支撑臂（5）与底板（16）固定连接，底板（
5.根据权利要求4所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述伸缩支撑臂（5）包括多级伸缩气缸，伸缩支撑臂（5）的伸缩端设有胶皮碗（20）。
6.根据权利要求1~3、5任一项所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述转动驱动组件包括两个转动部分别和固定部（3）、浮动部（4）固定连接的回转支撑轴承（21），回转支撑轴承（21）的其中一个转动部上设有齿环面（22），固定部（3）上设有驱动电机（23），驱动电机（23）的输出轴上设有齿轮且通过齿轮与齿环面（22）啮合，驱动电机（23）的输出轴转动时能够带动浮动部（4）转动。
7.根据权利要求6所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述浮动部（4）包括与回转支撑轴承（21）的一个转动部同轴固定连接的筒体（24）。
8.根据权利要求7所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述角度调节装置（6）包括固定设在筒体（24）内的下部电机（25），下部电机（25）的输出端连设有连接盘（26），折叠臂（7）固定设在连接盘（26）上。
9.根据权利要求8所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述折叠臂（7）包括一端与连接盘（26）相连接的大臂（27），大臂（27）另一端设有铰接相连有小臂（28），大臂（27）上设有角度调节电机（29），角度调节电机与小臂（28）相配合且能够调节小臂（28）的铰接角度，清洁头（8）设在小臂（28）端部。
10.根据权利要求9所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述清洁头（8）包括与小臂（28）固定相连的固定盘（30），固定盘（30）上设有若干软质楞片（31），所述大臂（27）为伸缩气缸。
...【技术特征摘要】
1.一种新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：包括龙门支撑架（1），所述龙门支撑架（1）的活动端设有牵引组件（2），且通过牵引组件（2）与清洁机器本体相连接；
2.根据权利要求1所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述龙门支撑架（1）包括横梁（9），横梁（9）两端分别与两个支撑架（10）相连接，支撑架（10）底部设有转动轮（11），支撑架（10）上设有驱动转动轮（11）转动的移动电机（12），横梁（9）上滑动设有滑块，滑块与连接板（13）相连接，牵引组件（2）设置在连接板（13）上。
3.根据权利要求2所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述牵引组件（2）包括升降电葫芦，升降电葫芦固定在连接板（13）上，升降电葫芦的挂钩端与吊环（14）相连接，吊环（14）通过连接线（15）与固定部（3）相连接。
4.根据权利要求1~3任一项所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述固定部（3）包括底板（16），底板（16）上中心对称设有至少两个吊耳（17），牵引组件（2）与吊耳（17）相连接，伸缩支撑臂（5）与底板（16）固定连接，底板（16）上设有高清防爆探头（19），底板（16）上连接有护罩（18），护罩（18）上开设有与伸缩支撑臂（5）、高清防爆探头（19）、牵引组件（2）相对应的开口。
5.根据权利要求4所述的新型的立筒仓清理机械装置，其特征在于：所述伸缩支撑臂（5）包括多级伸缩气缸，伸缩支撑臂（5）的伸缩端设有胶皮碗（20）。
【专利技术属性】
技术研发人员：杨敬波，杨一乔，王心超，耿铁，吴兰，梁议心，肖寒驰，张世昂，石奇威，何佳兴，田静壹，何欣倚，王依，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：新型
国别省市：
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