【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其涉及一种模块化六面体展开图智能机器人。
技术介绍
1、现有的救援设备难以完成诸多地形的快速机动，受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围，在今后的救援过程中，救援人员需要一种灵活、高效且可适应各种环境的工具来提供紧急援助和救援服务。
2、随着科学技术的快速发展，机器人在紧急救援领域的应用越加广泛，传统机器人技术一般是采用中央集中处理系统，各种驱动器或传感器直接连接到中央控制器上，小规模的系统可以实现高速度控制，但对于中大规模的系统来说，因为系统整个都依靠中央控制器的能力而造成能力不足。
3、目前现有技术中，比如公告号为 cn106515890b的中国专利公开的一种六面体移动机器人，通过多个杆件拼接组成，但其承运能力较低，难以有效运输救援物资，又比如公告号为cn105999730b的中国专利公开的一种积木机器人控制器和积木类机器人，通过积木拼接组成，但其难以适应于多变的救援需求，还比如公告号为cn106945028b的中国专利公开的一种可组装模块式分散控制机器人，但其移动和越障能力较低，难以适用于灾难现场环境。
4、综上所述，目前现有技术中的灾难救援机器人使用短板较为明显，至少存在以下缺陷，救援机器人的功能较为单一，难以根据灾难环境的使用需求灵活调整形态，快速移动和越障性能较差，无法满足灾难现场复杂环境的高效使用，机器人救援的灵活适应性较低，而且承载及运输能力不足，难以及时有效的运输救援物资，导致救援
5、因此，需要设计一种模块化六面体展开图智能机器人以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种模块化六面体展开图智能机器人，以解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种展开机器人单元，包括
3、多面体模块；
4、至少一个活动板，所述活动板与所述多面体模块的边部活动连接，所述活动板用于驱动所述多面体模块移动，所述活动板用于组合连接两个以上的所述多面体模块；
5、驱动组件，所述驱动组件用于所述多面体模块、所述活动板的连接及角度调节，所述驱动组件还用于两个相邻的所述活动板的连接及角度调节。
6、优选的，所述驱动组件包括连接件，所述活动板和所述多面体模块通过两个所述连接件转动连接，一个所述连接件与所述活动板侧边固定连接，另一个所述连接件与所述多面体模块固定连接，两个所述连接件的输出端相互靠近且可拆卸连接。
7、优选的，所述连接件包括电机，所述电机固定端与所述多面体模块、所述活动板侧边固定连接，所述电机输出轴固定连接有转轴接头，相互靠近的两个所述转轴接头可拆卸连接。
8、优选的，所述驱动组件还包括被动轮，所述被动轮活动设置在所述连接件上。
9、优选的，所述多面体模块为正六面体，所述活动板为正方形。
10、优选的，所述多面体模块包括控制组件和供能组件，所述控制组件、所述供能组件、所述驱动组件之间为电连接和/或通信连接。
11、一种展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，由两个所述展开机器人单元结合组成双足形态，所述展开机器人单元包括多面体模块，所述多面体模块包括一个驱动面，所述驱动面包括四个驱动边，三个所述驱动边均通过所述驱动组件转动连接有所述活动板，另一个所述驱动边通过所述驱动组件转动连接有两个所述活动板，两个所述活动板之间通过所述驱动组件转动连接；
12、同一个所述多面体模块上的转动连接的两个所述活动板形成所述双足形态的双足部；
13、一个所述多面体模块的所述活动板与另一个所述多面体模块的所述活动板转动连接形成所述双足形态的双桥部，所述双桥部的数量为两个且对称设置；
14、所述双桥部与所述双足部空间垂直。
15、一种展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，由三个所述展开机器人单元结合组成三足形态，所述展开机器人单元包括多面体模块，所述多面体模块包括一个驱动面，所述驱动面包括三个驱动边，第一个所述驱动边通过所述驱动组件转动连接有一个所述活动板，第二个所述驱动边通过所述驱动组件转动连接有两个所述活动板，两个所述活动板之间通过所述驱动组件转动连接，第三个所述驱动边与第一个所述驱动边关于所述多面体模块对称设置；
16、一个所述多面体模块的第二个所述驱动边上远离所述多面体模块的所述活动板与另一个所述多面体模块的第三个所述驱动边转动连接形成所述三足形态的单桥部；
17、三个所述多面体模块的第一个所述驱动边转动连接的所述活动板形成三足形态的三足部。
18、一种展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，由至少三个所述展开机器人单元结合组成滚动形态，所述展开机器人单元包括多面体模块，所述多面体模块包括一个驱动面，所述驱动面包括两个驱动边，第一个所述驱动边通过所述驱动组件转动连接有三连板一端，第二个所述驱动边与第一个所述驱动边关于所述多面体模块对称设置；
19、一个所述多面体模块的所述三连板的另一端与另一个所述多面体模块的第二个所述驱动边通过所述驱动组件转动连接；
20、三个所述三连板组成所述滚动形态的闭环部。
21、优选的，所述三连板包括三个依次首尾活动连接的活动板，位于边部的一个所述活动板通过所述驱动组件与所述驱动边转动连接，任意相邻的两个所述活动板通过所述驱动组件转动连接。
22、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
23、通过多面体模块、活动板和驱动组件的配合，机器人通过灵活的形态变化和快速移动能力，能够快速有效的对区域进行探索和侦查，更好的满足灾难环境的使用需求，并且能够高效稳定的进行越障和承运，能够及时有效的运输物资，不仅有效的提高了机器人使用的灵活适应性，还有利于大大提高救援效率，为救援行动创造更为便利的条件，在紧急救援现场可以发挥重要的作用，帮助救援人员迅速响应、高效执行救援任务，提高救援效率并最大限度地减少潜在风险。
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1.一种展开机器人单元，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述驱动组件（3）包括连接件（31），所述活动板（2）和所述多面体模块（1）通过两个所述连接件（31）转动连接，一个所述连接件（31）与所述活动板（2）侧边固定连接，另一个所述连接件（31）与所述多面体模块（1）固定连接，两个所述连接件（31）的输出端相互靠近且可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述连接件（31）包括电机（311），所述电机（311）固定端与所述多面体模块（1）、所述活动板（2）侧边固定连接，所述电机（311）输出轴固定连接有转轴接头（312），相互靠近的两个所述转轴接头（312）可拆卸连接。
4.根据权利要求2所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述驱动组件（3）还包括被动轮（32），所述被动轮（32）活动设置在所述连接件（31）上。
5.根据权利要求1所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述多面体模块（1）为正六面体，所述活动板（2）为正方形。
6.根据权利要求1所
7.一种权利要求1-6任一项所述的展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，其特征在于，由两个所述展开机器人单元结合组成双足形态（4），所述展开机器人单元包括多面体模块（1），所述多面体模块（1）包括一个驱动面（11），所述驱动面（11）包括四个驱动边（111），三个所述驱动边（111）均通过所述驱动组件（3）转动连接有所述活动板（2），另一个所述驱动边（111）通过所述驱动组件（3）转动连接有两个所述活动板（2），两个所述活动板（2）之间通过所述驱动组件（3）转动连接；
8.一种权利要求1-6任一项所述的展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，其特征在于，由三个所述展开机器人单元结合组成三足形态（5），所述展开机器人单元包括多面体模块（1），所述多面体模块（1）包括一个驱动面（11），所述驱动面（11）包括三个驱动边（111），第一个所述驱动边（111）通过所述驱动组件（3）转动连接有一个所述活动板（2），第二个所述驱动边（111）通过所述驱动组件（3）转动连接有两个所述活动板（2），两个所述活动板（2）之间通过所述驱动组件（3）转动连接，第三个所述驱动边（111）与第一个所述驱动边（111）关于所述多面体模块（1）对称设置；
9.一种权利要求1-6任一项所述的展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，其特征在于，由至少三个所述展开机器人单元结合组成滚动形态（6），所述展开机器人单元包括多面体模块（1），所述多面体模块（1）包括一个驱动面（11），所述驱动面（11）包括两个驱动边（111），第一个所述驱动边（111）通过所述驱动组件（3）转动连接有三连板一端，第二个所述驱动边（111）与第一个所述驱动边（111）关于所述多面体模块（1）对称设置；
10.根据权利要求9所述的一种展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，其特征在于，所述三连板包括三个依次首尾活动连接的活动板（2），位于边部的一个所述活动板（2）通过所述驱动组件（3）与所述驱动边（111）转动连接，任意相邻的两个所述活动板（2）通过所述驱动组件（3）转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种展开机器人单元，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述驱动组件（3）包括连接件（31），所述活动板（2）和所述多面体模块（1）通过两个所述连接件（31）转动连接，一个所述连接件（31）与所述活动板（2）侧边固定连接，另一个所述连接件（31）与所述多面体模块（1）固定连接，两个所述连接件（31）的输出端相互靠近且可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述连接件（31）包括电机（311），所述电机（311）固定端与所述多面体模块（1）、所述活动板（2）侧边固定连接，所述电机（311）输出轴固定连接有转轴接头（312），相互靠近的两个所述转轴接头（312）可拆卸连接。
4.根据权利要求2所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述驱动组件（3）还包括被动轮（32），所述被动轮（32）活动设置在所述连接件（31）上。
5.根据权利要求1所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述多面体模块（1）为正六面体，所述活动板（2）为正方形。
6.根据权利要求1所述的一种展开机器人单元，其特征在于，所述多面体模块（1）包括控制组件和供能组件，所述控制组件、所述供能组件、所述驱动组件（3）之间为电连接和/或通信连接。
7.一种权利要求1-6任一项所述的展开机器人单元组成的模块化六面体展开图智能机器人，其特征在于，由两个所述展开机器人单元结合组成双足形态（4），所述展开机器人单元包括多面体模块（1），所述多面体模块（1）包括一个驱动面（11），所述驱动面（11）包括四个驱动边（111），三个所述驱动边（111）均通过所述驱动组件（3）转动连接有所...
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