【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及auv回收装置领域，尤其涉及一种垂吊式auv动态回收及投放装置。
技术介绍
1、auv设备具有高度的自主性和灵活性，其搭载了各种传感器和控制系统，能够实现自主导航、路径规划和任务执行等功能。随着auv设备的应用范围不断扩大，其投放与回收问题也日益凸显，一个高效、可靠的投放与回收装置对于确保auv设备的安全使用、提高其工作效率以及延长其使用寿命都具有重要意义。
2、传统的auv设备回收方法通常依赖于大型回收船只或人工操作，这不仅对船只和人员资源有较高要求，而且在深水区域操作时面临诸多限制，这些方法往往效率低下、成本高昂，并且伴随着较高的操作风险。另外，auv设备在水下执行任务时，会遭遇复杂的水流、高水压以及不稳定的水下光照等环境因素，因而导致auv设备在回收过程中受到损害或丢失，从而加大了回收的难度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种垂吊式auv动态回收及投放装置，以解决上述
技术介绍
中存在的一个或多个技术问题。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种垂吊式auv动态回收及投放装置，包括主船体、auv回收组件、推进组件和舱门组件，所述主船体的底部开设有回收腔，所述auv回收组件设在所述回收腔内，所述舱门组件覆盖在所述回收腔的开口处，所述推进组件设在所述主船体的两侧；所述auv回收组件用于储存auv主体；
4、回收auv主体时，所述舱门组件带动所述auv回收组件伸出所述主船体外，所述auv回收组件
5、优选的，所述auv回收组件包括放置舱、弧形托架、固定底座和电动推杆，所述放置舱与所述舱门组件的活动端相连，所述弧形托架设在所述固定底座上，所述电动推杆设在所述放置舱上，所述电动推杆的伸缩端与所述固定底座的底部相连。
6、优选的，所述auv回收组件还包括水平移动模组、水平移动滑块和减震弹簧，所述放置舱的底部开设有水平的滑轨，所述水平移动模组设在所述放置舱上，所述水平移动滑块设在所述水平移动模组的活动端，并与所述滑轨滑动配合；所述电动推杆设在所述水平移动滑块上，所述固定底座的底部与所述水平移动滑块之间设有所述减震弹簧。
7、优选的，所述auv回收组件还包括前后移动模组、导杆、前后移动滑块和旋转支臂，所述前后移动模组设在所述固定底座上，所述弧形托架设在所述前后移动模组的活动端，所述导杆位于所述弧形托架的两侧，所述前后移动滑块与所述导杆滑动配合，所述旋转支臂的两端分别铰接于所述前后移动滑块和所述弧形托架，所述旋转支臂为伸缩结构。
8、优选的，所述舱门组件包括约束器、约束绳和承重轴，所述约束器设在所述回收腔的后侧，所述承重轴设在所述回收腔的前侧，所述放置舱通过所述承重轴与所述主船体铰接，所述放置舱的两侧焊接有吊环，所述约束绳的一端与所述约束器相连，所述约束绳的另一端与所述吊环相连，所述约束器用于控制所述约束绳的伸长或缩短。
9、优选的，所述推进组件包括两组无轴泵喷推进器，两组所述无轴泵喷推进器左右设置在所述主船体的后侧，所述无轴泵喷推进器包括推进器外壳、螺旋浆轴承、无轴螺旋桨、扇叶轴承和叶片，所述推进器外壳设在所述主船体的后侧，所述螺旋桨轴承设在所述推进器外壳内，所述螺旋桨轴承的内侧安装有所述无轴螺旋桨，所述扇叶轴承设在所述推进器外壳的增压喷口处，所述扇叶轴承的内侧嵌设有多个旋转块，所述叶片安装在左右相对的所述旋转块上。
10、优选的，还包括防纵倾组件，所述防纵倾组件设在所述主船体的两内壁，所述防纵倾组件包括缸体、伺服电机、中心螺轴、内嵌圆板以及外接水管，所述中心螺轴和所述内嵌圆板均设在所述缸体内，且所述内嵌圆板的中心与所述中心螺轴螺纹配合，所述伺服电机与所述中心螺轴的一端相连，所述缸体的前端与所述外接水管的一端相连，所述外接水管延伸至所述主船体外。
11、优选的，还包括水下摄像机和水下探照灯，所述主船体为扁平状的椭圆体，所述水下摄像机设在所述主船体的顶部，所述水下探照灯设在所述主船体的前侧。
12、本专利技术的有益效果为：通过设置auv回收组件，在回收auv主体时auv回收组件能够自动适应目标auv主体的姿态并进行动态调整，确保auv回收组件与目标auv主体的前进轨迹对接，当auv主体停稳在auv回收组件上后，auv回收组件调整位置，以矫正对auv主体的姿态，从而更有效地利用储存空间；本专利技术实现了对auv主体的自动化回收，无需人工干预和操作，有效降低了人员在恶劣水下环境中的工作风险。
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1.一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，包括主船体、AUV回收组件、推进组件和舱门组件，所述主船体的底部开设有回收腔，所述AUV回收组件设在所述回收腔内，所述舱门组件覆盖在所述回收腔的开口处，所述推进组件设在所述主船体的两侧；所述AUV回收组件用于储存AUV主体；
2.根据权利要求1所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，所述AUV回收组件包括放置舱、弧形托架、固定底座和电动推杆，所述放置舱与所述舱门组件的活动端相连，所述弧形托架设在所述固定底座上，所述电动推杆设在所述放置舱上，所述电动推杆的伸缩端与所述固定底座的底部相连。
3.根据权利要求2所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，所述AUV回收组件还包括水平移动模组、水平移动滑块和减震弹簧，所述放置舱的底部开设有水平的滑轨，所述水平移动模组设在所述放置舱上，所述水平移动滑块设在所述水平移动模组的活动端，并与所述滑轨滑动配合；所述电动推杆设在所述水平移动滑块上，所述固定底座的底部与所述水平移动滑块之间设有所述减震弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种垂吊式
5.根据权利要求2所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，所述舱门组件包括约束器、约束绳和承重轴，所述约束器设在所述回收腔的后侧，所述承重轴设在所述回收腔的前侧，所述放置舱通过所述承重轴与所述主船体铰接，所述放置舱的两侧焊接有吊环，所述约束绳的一端与所述约束器相连，所述约束绳的另一端与所述吊环相连，所述约束器用于控制所述约束绳的伸长或缩短。
6.根据权利要求1所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，所述推进组件包括两组无轴泵喷推进器，两组所述无轴泵喷推进器左右设置在所述主船体的后侧，所述无轴泵喷推进器包括推进器外壳、螺旋浆轴承、无轴螺旋桨、扇叶轴承和叶片，所述推进器外壳设在所述主船体的后侧，所述螺旋桨轴承设在所述推进器外壳内，所述螺旋桨轴承的内侧安装有所述无轴螺旋桨，所述扇叶轴承设在所述推进器外壳的增压喷口处，所述扇叶轴承的内侧嵌设有多个旋转块，所述叶片安装在左右相对的所述旋转块上。
7.根据权利要求1所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，还包括防纵倾组件，所述防纵倾组件设在所述主船体的两内壁，所述防纵倾组件包括缸体、伺服电机、中心螺轴、内嵌圆板以及外接水管，所述中心螺轴和所述内嵌圆板均设在所述缸体内，且所述内嵌圆板的中心与所述中心螺轴螺纹配合，所述伺服电机与所述中心螺轴的一端相连，所述缸体的前端与所述外接水管的一端相连，所述外接水管延伸至所述主船体外。
8.根据权利要求1所述的一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，其特征在于，还包括水下摄像机和水下探照灯，所述主船体为扁平状的椭圆体，所述水下摄像机设在所述主船体的顶部，所述水下探照灯设在所述主船体的前侧。
...【技术特征摘要】
1.一种垂吊式auv动态回收及投放装置，其特征在于，包括主船体、auv回收组件、推进组件和舱门组件，所述主船体的底部开设有回收腔，所述auv回收组件设在所述回收腔内，所述舱门组件覆盖在所述回收腔的开口处，所述推进组件设在所述主船体的两侧；所述auv回收组件用于储存auv主体；
2.根据权利要求1所述的一种垂吊式auv动态回收及投放装置，其特征在于，所述auv回收组件包括放置舱、弧形托架、固定底座和电动推杆，所述放置舱与所述舱门组件的活动端相连，所述弧形托架设在所述固定底座上，所述电动推杆设在所述放置舱上，所述电动推杆的伸缩端与所述固定底座的底部相连。
3.根据权利要求2所述的一种垂吊式auv动态回收及投放装置，其特征在于，所述auv回收组件还包括水平移动模组、水平移动滑块和减震弹簧，所述放置舱的底部开设有水平的滑轨，所述水平移动模组设在所述放置舱上，所述水平移动滑块设在所述水平移动模组的活动端，并与所述滑轨滑动配合；所述电动推杆设在所述水平移动滑块上，所述固定底座的底部与所述水平移动滑块之间设有所述减震弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种垂吊式auv动态回收及投放装置，其特征在于，所述auv回收组件还包括前后移动模组、导杆、前后移动滑块和旋转支臂，所述前后移动模组设在所述固定底座上，所述弧形托架设在所述前后移动模组的活动端，所述导杆位于所述弧形托架的两侧，所述前后移动滑块与所述导杆滑动配合，所述旋转支臂的两端分别铰接于所述前后移动滑块和所述弧形托架，所述旋转支臂为伸缩结构。
5.根据权利要求2所述的一种垂吊式auv动态回收及投放装...
【专利技术属性】
技术研发人员：林景亮，甘明俊，钟志勇，姬天乙，邓文博，陈炫杰，黄技，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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