【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种手术机器人的控制按钮、控制系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、目前，手术机器人一般具有人机调节、器械控制、离合、内窥镜等多种功能，其中某些功能可以通过脚部的功能按钮进行功能触发，例如离合功能、能量器械激发、内窥镜控制功能，也有一些功能可以通过实体按键或虚拟按键实现，例如术前的人机调整功能，此外，还有某些功能可以通过手柄按键进行触发，例如离合功能。
2、然而，目前的实体按键功能相对单一，能够触发的手术功能较少，通常为一个按键对应一个手术功能触发，使得手术连续性遭到较大影响。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种触发位置高度集中，使得功能切换连贯的手术机器人的控制按钮、控制系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供一种手术机器人的控制按钮，所述控制按钮包括：至少两个触发部件，分别沿不同触发方向移动；不同的所述触发部件用于实现手术机器人不同的手术功能；
3、每个所述触发方向上设置有至少两个触发位置；所述触发部件在所述触发方向上不同的触发位置被触发时产生的触发信号，代表所述触发部件对应的手术功能的不同触发指令；
4、所述触发指令包括进入所述手术功能的触发指令、退出所述手术功能的触发指令、不同的医生控制台之间的交互请求的触发指令以及不同的医生控制台之间的交互请求的响应处理的触发指令。
5、在其中一个实施例
6、在其中一个实施例中，所述控制按钮还包括：
7、基础部件，所述基础部件开设有沿第一触发方向的第一滑槽；
8、所述触发部件包括：
9、第一触发方向对应的第一触发部件，所述第一触发部件通过所述第一滑槽安装于所述基础部件，所述第一触发部件在所述第一滑槽中沿所述第一触发方向移动，且所述第一触发部件开设有沿第二触发方向的第二滑槽；
10、第二触发方向对应的第二触发部件，所述第二触发部件通过所述第二滑槽安装于所述第一触发部件，所述第二触发部件在所述第二滑槽中沿所述第二触发方向移动，且所述第二触发部件的顶部开设有安装孔；
11、第三触发方向对应的第三触发部件，所述第三触发部件安装于所述安装孔，所述第三触发部件沿所述安装孔的轴向移动。
12、第二方面，本申请还提供一种手术机器人的控制系统，所述系统包括医生控制台，所述医生控制台包括：
13、上述的手术机器人的控制按钮，用于被触发产生不同的手术功能对应的不同触发指令的触发信号；
14、信号接收装置，用于接收所述触发信号，并识别所述触发信号对应的手术功能的触发指令；
15、执行装置，用于执行所述手术功能的所述触发指令。
16、在其中一个实施例中，所述医生控制台包括主医生控制台和辅助医生控制台；所述手术功能包括手术机械臂控制权在所述主医生控制台和辅助医生控制台之间的切换功能，离合模式及所述主医生控制台和所述辅助医生控制台的联动模式选择功能、屏幕虚拟绘图功能中的至少一个。
17、在其中一个实施例中，其特征在于，所述主医生控制台的控制按钮中的第一主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第一辅助触发部件，用于实现手术机械臂控制权在所述主医生控制台和辅助医生控制台之间进行切换的手术功能；
18、所述第一主触发部件位于第二触发方向的第一触发位置处；所述辅助医生控制台的执行装置确定对应的机械臂选择指令，并基于所述机械臂选择指令控制所述辅助医生控制台显示可选手术机械臂，获取通过所述辅助医生控制台的主控制臂从所述可选手术机械臂中选择的目标手术机械臂；
19、所述第一主触发部件位于所述第二触发方向的第二触发位置处；所述辅助医生控制台的执行装置确定对应的控制权申请指令，并将所述控制权申请指令发送至所述主医生控制台；
20、所述主医生控制台显示所述控制权申请指令；
21、所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第一触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的第一准备选择指令，并基于所述准备选择指令进入第一准备选择状态；
22、所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第二触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的同意请求指令，并基于所述同意请求指令，将所述目标手术机械臂的控制权切换至所述辅助医生控制台；
23、所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的初始触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的不同意请求指令，并基于所述不同意请求指令，向所述辅助医生控制台返回拒绝切换所述目标手术机械臂的控制权的信息。
24、在其中一个实施例中，在所述目标手术机械臂的控制权在所述辅助医生控制台时，所述第一辅助触发部件被触发，所述辅助医生控制台的执行装置向所述主医生控制台发送控制权放弃请求；所述主医生控制台显示所述控制权放弃指令；所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第一触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的第二准确选择指令，并基于所述准备选择指令进入第二准备选择状态；所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第二触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的同意请求指令，并基于所述同意请求指令，将所述目标手术机械臂的控制权切换至所述主医生控制台；或者
25、在所述目标手术机械臂的控制权在所述辅助医生控制台时，所述第一主触发部件被触发，所述主医生控制台的执行装置向所述辅助医生控制台发送控制权切换指令；所述第一辅助部件被触发，所述辅助医生控制台的执行装置同意所述控制权切换指令，将所述目标手术机械臂的控制权切换至所述主医生控制台。
26、在其中一个实施例中，所述主医生控制台的控制按钮中的第二主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第二辅助触发部件，用于实现离合模式及所述主医生控制台和所述辅助医生控制台的联动模式选择功能；
27、所述第二辅助触发部件位于第一触发方向的第一触发位置处，所述辅助医生控制台进入单手离合模式；
28、所述第二辅助触发部件位于第一触发方向的第二触发位置处，所述辅助医生控制台的执行装置向所述主医生控制台发送联动模式请求；
29、所述第二主触发部件位于第一触发方向的第一触发位置处，所述主医生控制台基于所述联动模式请求进入响应状态；
30、所述第二主触发部件位于第一触发方向的第二触发位置处，所述主医生控制台与所述辅助主医生控制台进入联动模式，且所述第二辅助触发部件退回至第一触发方向的初始位置处；
31、所述第二主触发部件位于第一触发方向的初始触发位置处，所述主医生控制台的执行装置向所述辅助主医生控制台返回拒绝进入联动模式的信息，且所述第二辅助本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的控制按钮，其特征在于，所述控制按钮包括：至少两个触发部件，分别沿不同触发方向移动；不同的所述触发部件用于实现手术机器人不同的手术功能；
2.根据权利要求1所述的控制按钮，其特征在于，所述手术功能包括手术机械臂控制权在不同的医生控制台的切换功能、离合模式及不同的医生控制台的联动模式选择功能、屏幕虚拟绘图功能。
3.根据权利要求1或2所述的控制按钮，其特征在于，所述控制按钮还包括：
4.一种手术机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括医生控制台，所述医生控制台包括：
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述医生控制台包括主医生控制台和辅助医生控制台；所述手术功能包括手术机械臂控制权在所述主医生控制台和辅助医生控制台之间的切换功能，离合模式及所述主医生控制台和所述辅助医生控制台的联动模式选择功能、屏幕虚拟绘图功能中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主医生控制台的控制按钮中的第一主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第一辅助触发部件，用于实现手术机械臂控制权在所
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述目标手术机械臂的控制权在所述辅助医生控制台时，所述第一辅助触发部件被触发，所述辅助医生控制台的执行装置向所述主医生控制台发送控制权放弃请求；所述主医生控制台显示所述控制权放弃指令；所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第一触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的第二准确选择指令，并基于所述准备选择指令进入第二准备选择状态；所述第一辅助触发部件位于所述第二触发方向的第二触发位置处；所述主医生控制台的执行装置确定对应的同意请求指令，并基于所述同意请求指令，将所述目标手术机械臂的控制权切换至所述主医生控制台；或者
8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述主医生控制台的控制按钮中的第二主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第二辅助触发部件，用于实现离合模式及所述主医生控制台和所述辅助医生控制台的联动模式选择功能；
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，在所述主医生控制台向与所述辅助主医生控制台处于联动模式时，所述第二辅助触发部件位于第一触发方向的第二触发位置处，所述辅助医生控制台的执行装置向所述主医生控制台发送退出联动模式请求；
10.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述主医生控制台的控制按钮中的第三主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第三辅助触发部件，用于实现所述屏幕虚拟绘图功能；
11.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的控制按钮，其特征在于，所述控制按钮包括：至少两个触发部件，分别沿不同触发方向移动；不同的所述触发部件用于实现手术机器人不同的手术功能；
2.根据权利要求1所述的控制按钮，其特征在于，所述手术功能包括手术机械臂控制权在不同的医生控制台的切换功能、离合模式及不同的医生控制台的联动模式选择功能、屏幕虚拟绘图功能。
3.根据权利要求1或2所述的控制按钮，其特征在于，所述控制按钮还包括：
4.一种手术机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括医生控制台，所述医生控制台包括：
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述医生控制台包括主医生控制台和辅助医生控制台；所述手术功能包括手术机械臂控制权在所述主医生控制台和辅助医生控制台之间的切换功能，离合模式及所述主医生控制台和所述辅助医生控制台的联动模式选择功能、屏幕虚拟绘图功能中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主医生控制台的控制按钮中的第一主触发部件和所述辅助医生控制台的控制按钮中的第一辅助触发部件，用于实现手术机械臂控制权在所述主医生控制台和辅助医生控制台之间进行切换的手术功能；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述目标手术机械臂的控制权在所述辅助医生控制台时，所述第一辅助触发部件被触发...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，李为民，王家寅，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：四川大学华西医院，
类型：发明
国别省市：
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