【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达控制，具体地，涉及激光雷达控制中一种激光雷达控制方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前车辆搭载的传感器（例如，激光雷达、摄像头等）固定安装在车身上，传感器的扫描范围有限，在驾驶过程中无法感知到的盲区较多。受到传感器视场范围的限制，车辆的空间感知能力不足，无法应对复杂路况（例如道路狭窄或人流量大），不利于车辆驾驶的安全性。因此，如何扩大传感器的有效视场、提高车辆的空间感知能力成为了亟需解决问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种激光雷达控制方法、装置和计算机可读存储介质，本申请在车辆上设置能够相对于车身转动的激光雷达，在车辆运动过程中通过控制激光雷达转动，扩大激光雷达的水平扫描范围、减少探测盲区，增加了车体周围的有效视场，从而有效提高车辆的空间感知能力，有利于提升驾驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达控制方法，应用于车辆，所述车辆包括激光雷达，其中，所述激光雷达能够相对于所述车辆的车身转动；所述激光雷达控制方法包括：确定车辆的驾驶状态，其中，所述驾驶状态包括自动驾驶状态或人工驾驶状态；根据所述驾驶状态获取所述车辆的转向信息；根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息，其中，所述控制信息包括转动方向和转动角度；根据所述激光雷达的控制信息，控制所述激光雷达进行转动，以得到所述车辆的环境信息。
3、在上述技术方案中，本申请实施例在车辆上设置能够相对于车身转动的激光雷达，采用确定车辆的驾驶状态，根据驾驶状态获取车辆的转
4、在一些实施例中，所述根据所述驾驶状态获取所述车辆的转向信息包括：根据所述驾驶状态，获取所述车辆的方向盘转向角和方向盘转动方向，其中，所述驾驶状态为人工驾驶状态；将所述方向盘转向角和所述方向盘转动方向确定为所述转向信息；或者，根据所述驾驶状态，获取所述车辆的历史环境信息；根据所述历史环境信息得到所述车辆的方向盘转向角和方向盘转动方向，其中，所述驾驶状态为自动驾驶状态；将所述方向盘转向角和所述方向盘转动方向确定为所述转向信息。
5、在上述技术方案中，不同驾驶状态下车辆的转向信息的获取方式不同。在车辆驾驶状态为人工驾驶的情况下，车辆的转向信息是根据方向盘实际的转向角和转动方向确定的。方向盘实际的转向角和转动方向能够反映车辆的行驶状态，从而可以根据车辆的行驶状态确定控制激光雷达进行转动的控制信息，实现根据驾驶员的转向意图控制激光雷达转动，有利于增加激光雷达有效视场范围，提升驾驶安全性。在车辆驾驶状态为自动驾驶的情况下，车辆的转向信息是根据车辆的历史环境信息确定的。自动驾驶系统根据车辆的历史环境信息规划车辆的行驶路径，从而得到车辆的转向信息，据此得到激光雷达的控制信息可使激光雷达根据转向意图提前进行自适应转动，提高自动驾驶的安全性与可靠性。
6、在一些实施例中，所述根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息包括：根据所述方向盘转向角得到所述激光雷达的转动角度；根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向；将所述转动角度和所述转动方向确定为所述激光雷达的控制信息。
7、在上述技术方案中，控制信息的计算方式不仅适用于自动驾驶场景，还适用于人工驾驶场景，根据方向盘转向角和方向盘转动方向分别得到激光雷达的转动角度和转动方向，能控制激光雷达根据车辆行驶状态调整扫描区域，实现目标区域的精准探测，提高激光雷达探测的效率和精确度。
8、在一些实施例中，所述根据所述方向盘转向角得到所述激光雷达的转动角度包括：当所述方向盘转向角的值小于预设值时，将所述激光雷达的转动角度设置为0度；当所述方向盘转向角的值大于或者等于所述预设值时，根据所述方向盘转向角和预设转动角度比得到所述激光雷达的转动角度。
9、在上述技术方案中，预设值是根据激光雷达的视场角、方向盘的最大自由转动量及车载传感器的设置确定的。当方向盘转向角的值小于预设值时，表示方向盘处于回正状态或方向盘转向角较小，即激光雷达原有视场可覆盖所需的探测范围或可满足探测需求，则将所述激光雷达的转动角度设置为0度，激光雷达不发生转动，有利于降低整车能耗。当方向盘转向角的值大于或者等于预设值时，说明车辆进行了转向，激光雷达需要转动后才能对盲区进行探测，根据方向盘转向角和预设转动角度比设置激光雷达的转动角度，有利于实现激光雷达的准确控制。
10、在一些实施例中，所述激光雷达靠近车头设置，所述根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向包括：将与所述方向盘转动方向相同的方向确定为所述激光雷达的转动方向。
11、车辆转向时，车辆转弯方向对应的车头内侧区域容易出现盲区，激光雷达与方向盘同向转动之后，可以实现盲区检测，有利于提高车辆的安全性。
12、在一些实施例中，所述激光雷达靠近车尾设置；所述根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向包括：将与所述方向盘转动方向相反的方向确定为所述激光雷达的转动方向。
13、车辆转向时，车尾靠近车辆转弯方向的区域容易出现盲区，激光雷达与方向盘反向转动之后，可以实现盲区检测，有利于提高车辆驾驶的安全性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息包括：在所述驾驶状态为所述自动驾驶状态且所述方向盘转向角的值为0度的情况下，根据所述历史环境信息，得到目标区域信息；根据所述目标区域信息，得到所述激光雷达的转动角度和转动方向；将所述激光雷达的转动角度和转动方向确定为所述激光雷达的控制信息。
15、上述技术方案实现了在车辆未转向的情况下，控制激光雷达对车辆周围的复杂环境场景进行重点探测，有利于提高车辆自动驾驶的安全性，避免交通事故。
16、在一些实施例中，所述激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达；所述根据所述激光雷达的控制信息，控制所述激光雷达进行转动之后，所述激光雷达控制方法还包括：当所述第一激光雷达的点云和所述第二激光雷达的点云包括坐标相同的点时，控制所述第一激光雷达和所述第二激光雷达停止转动；以及，根据所述第一激光雷达的点云和所述第二激光雷达的点云，得到综合环境信息；根据所述综合环境信息控制所述车辆。
17、在上述技术方案中，当第一激光雷达的视场角和第二激光雷达的视场角出现重叠时，控制第一激光雷达和第二激光雷达停止转动，避免重复扫描，实现视场范围最大化；根据第一激光雷达的点云和第二激光雷达的点云得到综合环境信息，相当于将第一激光雷达和第二激光雷达的水平视场进行拼接，实现对车身周围环境的全方位探测，提升了车辆的空间感知能力；通过综合环境信息进行车辆控制，能够进一步提高自本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括激光雷达，其中，所述激光雷达能够相对于所述车辆的车身转动；
2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶状态获取所述车辆的转向信息包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转向角得到所述激光雷达的转动角度包括：
5.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向包括：
6.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向包括：
7.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息包括：
8.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达；
9.一种激光雷达
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的激光雷达控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括激光雷达，其中，所述激光雷达能够相对于所述车辆的车身转动；
2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶状态获取所述车辆的转向信息包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述转向信息得到所述激光雷达的控制信息包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转向角得到所述激光雷达的转动角度包括：
5.根据权利要求3所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转动方向得到所述激光雷达的转动方向包括：
6.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛晓曼，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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