【技术实现步骤摘要】
本申请属于搅拌车，尤其涉及一种搅拌车控制方法、装置、搅拌车及存储介质。
技术介绍
1、混凝土搅拌运输车简称为搅拌车，是一种广泛应用于工程建筑行业的专用车辆。在搅拌车运输过程中，可能需要停车等待，例如，遇到红灯或卸料前。然而，在等待过程中搅拌罐需要保持转动以确保搅拌系统的正常运行。现有专利为了降低电能消耗，采用一个底盘驱动电机来驱动搅拌车和搅拌罐。但是，现有的纯电动搅拌车在停车等待时，底盘驱动电机会停止转动，导致搅拌罐也停止转动，从而影响搅拌系统的正常运行。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种搅拌车控制方法、装置、搅拌车及存储介质，可以解决纯电动搅拌车在停车等待时搅拌罐停止转动，影响搅拌系统的正常运行的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种搅拌车控制方法，包括：
3、在搅拌车制动过程中，获取驱动电机的转速和所述搅拌车的行驶速度；
4、若所述驱动电机的转速小于第一预设转速，且所述搅拌车的行驶速度小于预设速度时，关闭制动能量回收功能，控制变速箱切换至空挡，并控制所述驱动电机以第二预设转速转动；其中，所述第二预设转速大于或等于所述第一预设转速。
5、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述搅拌车控制方法还包括：
6、在所述驱动电机的转速小于第一预设转速，且所述搅拌车的行驶速度小于预设速度的情况下，若满足第一条件、第二条件和第三条件中的至少一个条件时，保持关闭制动能量回收功能，控制所述变速箱的挡位保持在空挡，控制所述驱动电
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述搅拌车控制方法还包括：
8、在驻车信号未解除时，若接收到油门信号时，根据所述油门信号调节所述驱动电机的转速。
9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述搅拌车控制方法还包括：
10、在驻车信号解除时，若接收到油门信号时，控制所述变速箱切换至行驶挡，并根据所述油门信号调节所述驱动电机的转速。
11、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述搅拌车控制方法还包括：
12、当制动踏板开度大于预设开度且所述搅拌车的行驶速度大于所述预设速度时，开启制动能量回收功能。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述搅拌车控制方法还包括：
14、当接收到挡位控制信号时，根据所述挡位控制信号控制所述变速箱切换挡位；
15、当未接收到所述挡位控制信号时，根据所述变速箱中换挡器的位置调整所述变速箱的挡位。
16、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述挡位控制信号包括空挡信号和行驶挡信号；
17、所述当接收到挡位控制信号时，根据所述挡位控制信号控制所述变速箱切换挡位，包括：
18、当接收到所述空挡信号时，根据所述空挡信号控制所述变速箱切换至空挡；
19、当接收到所述行驶挡信号时，根据所述行驶挡信号控制所述变速箱切换至行驶挡。
20、第二方面，本申请实施例提供了一种搅拌车控制装置，包括：
21、获取模块，用于在搅拌车制动过程中，获取驱动电机的转速和所述搅拌车的行驶速度；
22、第一控制模块，用于若所述驱动电机的转速小于第一预设转速，且所述搅拌车的行驶速度小于预设速度时，关闭制动能量回收功能，控制变速箱切换至空挡，并控制所述驱动电机以第二预设转速转动；其中，所述第二预设转速大于或等于所述第一预设转速。
23、第三方面，本申请实施例提供了一种搅拌车，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
24、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
25、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
26、在搅拌车制动过程中，即在搅拌车即将停车的过程中，现有的搅拌车控制系统开启制动能量回收功能，使搅拌车的行驶速度加速下降，驱动电机的转速也加速减小，直到搅拌车完全停下，驱动电机停止转动，最后使搅拌车停车。而本申请实施例提供的搅拌车控制方法，在搅拌车制动过程中，可以监测驱动电机的转速和搅拌车的行驶速度，实时获取驱动电机的转速和搅拌车的行驶速度，以知晓搅拌车当前的运行状态参数。由于搅拌罐的转速与驱动电机的转速之间存在对应关系，驱动电机的转速与搅拌车的行驶速度之间存在对应关系，因此，通过判断驱动电机的转速与第一预设转速的大小关系，以及搅拌车的行驶速度与预设速度的大小关系，可以确定搅拌车的行驶状态以及搅拌罐的转动状态。其中，第一预设转速为搅拌罐的允许最低转速对应的驱动电机的转速。因此，当驱动电机的转速小于第一预设转速，且搅拌车的行驶速度小于预设速度时，表明驱动电机的转速已达到搅拌罐允许的最低转速所对应的转速，且搅拌车的行驶速度已达到与驱动电机转速所对应的速度，此时，驱动电机的转速相对较低，搅拌车的行驶速度相对较小，关闭制动能量回收功能，减缓驱动电机的负载，降低驱动电机转速减小的速度。同时控制变速箱切换至空挡，使驱动电机断开与主传动轴之间的连接，驱动电机不再对搅拌车进行驱动，驱动电机只能对与其连接的搅拌罐进行驱动。同时控制驱动电机以第二预设转速转动，其中，第二预设转速大于或等于第一预设转速，使驱动电机以一个合适的转速驱动搅拌罐转动，既能够满足搅拌罐的转动需求，同时尽可能地减少了驱动电机的能源消耗，从而降低搅拌车的能耗。
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1.一种搅拌车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
7.根据权利要求6所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述挡位控制信号包括空挡信号和行驶挡信号；
8.一种搅拌车控制装置，其特征在于，包括：
9.一种搅拌车，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-
...【技术特征摘要】
1.一种搅拌车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述搅拌车控制方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：魏文义，田娟，
申请(专利权)人：河北长征汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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