【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶矿车控制，尤其是涉及一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，无人驾驶技术在矿区智能化和自动化方面发挥着越来越重要的作用。在无人驾驶矿车的定位问题中，精确而可靠的定位是实现自主导航的关键挑战之一。由于矿区环境的复杂性，gps信号存在着较为较为严重的精准度差的问题，容易导致无人驾驶矿车的出现作业轨迹偏离甚至是出现安全问题，所以为了解决上述问题，亟需一种能够提升无人驾驶矿车定位精准度的方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种能够提升无人驾驶矿车定位精准度的定位方法及系统，本专利技术公开了一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，包括：
2、获取地图信息，基于地图信息生成作业参考地图；
3、确定无人驾驶矿车的作业轨迹，并映射于作业参考地图，并基于作业轨迹所属位置，在作业参考地图上标定位置校准点；
4、获取无人驾驶矿车的gps定位信息，并基于gps定位信息在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹；
5、获取无人驾驶矿车经过位置校准点时的校准位置坐标，并基于校准位置坐标以及无人驾驶矿车的驱动日志对模糊运动轨迹进行修正，得到参考运动轨迹；
6、结合作业轨迹，对参考运动轨迹进行均匀归总，确定出无人驾驶矿车的常态轨迹范围，并结合无人驾驶矿车的gps定位信息，确定出无人驾驶矿车的精准定位坐标。
7、在本专利技术公开的一些实施例中，基于地图信息生成
8、利用gis系统截取需应用的地图，并基于无人驾驶矿车的作业范围对地图进行作业范围划定，并将划定的区域认定为作业参考地图。
9、在本专利技术公开的一些实施例中，在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹的方法包括：
10、基于gps定位信息，对无人机驾驶矿车配置模糊坐标，并参照gps定位信息的记录时间节点，对模糊坐标进行有序圆滑连接；
11、对实时更新的模糊坐标以及相邻的若干模糊坐标进行合理化归位操作，并将归位的模糊坐标进行重新圆滑连接。
12、在本专利技术公开的一些实施例中，对模糊坐标进行圆滑连接的方法包括：
13、对模糊坐标进行直线连接，并以模糊坐标为顶点，分析模糊坐标两侧联系的角度，若角度小于或小于等于预设值，则将过顶点的直线连接形成的开口方向圆滑推移，形成圆滑线，若角度大于或等于预设值，则以过顶点的直线为切线，构建圆弧线。
14、在本专利技术公开的一些实施例中，对模糊运行轨迹进行修正的方法包括：
15、在作业参考地图上定位校准位置坐标，并基于无人驾驶矿车的驱动日志，以定位校准位置坐标为起点反向推演实际运动轨迹区段；
16、比对实际运动轨迹区段与模糊运动轨迹的差异显著程度，并基于差异显著程度，确定对模糊运动轨迹的修正区段长度来对模糊运动轨迹进行修订；
17、其中，计算模糊运动轨迹的修正区段长度的表达式为：
18、；
19、其中，h为模糊运动轨迹的修正区段长度，为对实际运动轨迹区段均匀选定的比对节点的节点数量，为实际运动轨迹区段和模糊运动轨迹在第i比对节点的相对距离，为相对距离调整常数，为相对距离总体表现调整常数，为修正区段长度转换系数。
20、在本专利技术公开的一些实施例中，确定对实际运动轨迹区段截取长度的方法包括:
21、对无人驾驶矿车的驱动日志进行分析，确定出车辆动态拐角记录和直线行进记录，得到不同时间节点时车辆的拐角幅度和速率；
22、基于不同时间节点的车辆拐角幅度和速率，反向推演实际运动轨迹区段，并确定出实际运动轨迹区段在预设扫描区段长度内的拐角幅度整体表现和速率整体表现，并基于拐角幅度整体表现和速率整体表现，确定对实际运动轨迹区段的截取长度；
23、其中，计算对实际运动轨迹区段的截取长度的表达式为：
24、；
25、其中，为对实际运行估计区段的截取长度，j为截取长度转换系数，f为参考算子调整系数，为第i个轨迹内直线区段的平均速率，为直线区段长度筛选函数，若第i个轨迹内直线区段的长度大于或大于等于预设值，则输出1，n为预设扫描区段长度内拐角幅度大于或等于预设值的拐角动作数量，为拐角动作聚团的数量的计算函数，若存在相邻拐角动作之间的直线区段的长度小于或小于等于预设值，则将相邻的拐角动作算入同一拐角动作聚团。
26、在本专利技术公开的一些实施例中，对参考运动轨迹进行均匀归总的方法包括：
27、将若干参考运动轨迹在作业参考地图上进行映射，形成参考运动轨迹集群，并对参考运动轨迹集群进行平均化计算，得到平均参考运动轨迹；
28、将作业轨迹映射于作业参考地图，并与平均参考运动轨迹进行比对，确定参考运动轨迹集群的相对偏向分布；
29、以作业轨迹为中心线，按照预设宽度在作业轨迹线两侧作平行线，并将平行线之间的区域认定为基础轨迹范围，并基于相对偏向分布，对基础轨迹范围进行扩增性修正，得到常态轨迹范围。
30、在本专利技术公开的一些实施例中，基于相对偏向分布，对待基础轨迹范围进行扩增性修正的方法包括：
31、按照预设距离间隔比对平均参考运动轨迹和作业轨迹之间的最短距离，并将最短距离标记于作业轨迹对应的位置节点；
32、基于作业轨迹不同位置节点标记的最短距离，对基础轨迹范围的边界扩增，其中，扩增的宽度为最短距离的预设比例。
33、在本专利技术公开的一些实施例中，确定出无人驾驶矿车的精确定位坐标的方法包括：
34、基于无人机驾驶矿车的gps定位信息，在作业参考地图上映射出模糊定位坐标；
35、确定常态轨迹范围上与模糊定位坐标的最接近轨迹点，并将最接近轨迹点的坐标认定为精准定位坐标。
36、在本专利技术公开的一些实施例中，还公开有一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位系统，包括：
37、第一模块，用于获取地图信息，基于地图信息生成作业参考地图，确定无人驾驶矿车的作业轨迹，并映射于作业参考地图，并基于作业轨迹所属位置，在作业参考地图上标定位置校准点；
38、第二模块，用于获取无人驾驶矿车的gps定位信息，并基于gps定位信息在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹；
39、第三模块，用于获取无人驾驶矿车经过位置校准点时的校准位置坐标，并基于校准位置坐标以及无人驾驶矿车的驱动日志对模糊运动轨迹进行修正，得到参考运动轨迹；
40、第四模块，用于结合作业轨迹，对参考运动轨迹进行均匀归总，确定出无人驾驶矿车的常态轨迹范围，并结合无人驾驶矿车的gps定位信息，确定出无人驾驶矿车的精准定位坐标。
41、本专利技术公开了一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法及系统，涉及无人驾驶矿车控制
，具体公开了确定无人驾驶矿车的作业轨迹，并映射于作业参考地图，并基于作业轨迹所属位置，在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，基于地图信息生成作业参考地图的方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹的方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，对模糊坐标进行圆滑连接的方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，对模糊运行轨迹进行修正的方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，确定对实际运动轨迹区段截取长度的方法包括:
7.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，对参考运动轨迹进行均匀归总的方法包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，基于相对偏向分布，对待基础轨迹范围进行扩增性修正的方法包
9.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，确定出无人驾驶矿车的精确定位坐标的方法包括：
10.一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，基于地图信息生成作业参考地图的方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹的方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，对模糊坐标进行圆滑连接的方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，对模糊运行轨迹进行修正的方法包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，咸金龙，曹鋆程，田文明，刘跃，戚红建，韩硕，辛受辉，周玉宝，孙涛，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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