用于建筑物信息确定的多个建筑物图像的自动图像间分析制造技术

描述了用于自动操作的技术，以从在建筑物的多个房间中获取的图像分析视觉数据，以生成一种或多种类型的建筑物信息(例如，全局图像间姿态数据、建筑物的楼层平面图等)，例如通过同时或以其他方式同时分析三个或更多个图像的组，该三个或更多个图像的组具有在这些图像的对之间的至少成对视觉重叠，以确定包括全局图像间姿态和结构元素地点的信息，并且为了随后以一种或多种其它自动方式使用所生成的建筑物信息，在一些情况下进一步执行建筑物信息生成，而不具有或使用来自任何距离测量装置的关于从图像的获取地点到周围房间中的墙壁或其它对象的距离的信息。

【技术实现步骤摘要】

以下公开内容一般地涉及用于基于对多个图像的组合的视觉数据的分析来自动分析为建筑物获取的图像的视觉数据以确定和使用多种类型的建筑物信息的技术，诸如通过同时或以其它方式同时分析三个或更多个图像的组，该三个或更多个图像的组具有在成对的那些图像之间的至少成对视觉重叠，以确定包括全局图像间姿态数据和结构建筑物元素地点(例如，用于生成建筑物的最终楼层平面图)的信息，以及用于随后以一种或多种方式使用所确定的信息，从而改善建筑物的导航。

技术介绍

1、在各种领域和环境中，诸如建筑物分析、地产检查、地产获取和开发、重塑和改善服务、总承包、自动导航和其它环境，可能希望查看关于房屋、办公室或其它建筑物的内部的信息，而不必物理地行进到并且进入建筑物，包括确定关于建筑物的实际建造信息，而不是来自建造建筑物之前的设计信息。然而，可能难以有效地捕获、表示和使用这样的建筑物内部信息，包括向远程地点的用户显示在建筑物内部捕获的可视信息(例如，使用户能够完全理解内部的布局和其它细节，包括以用户选择的方式控制显示)。此外，尽管建筑物的平面图可以提供关于建筑物内部的布局和其它细节的一些信息，但是本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有存储的内容的非暂时性计算机可读介质，所述存储的内容使得一个或多个计算装置执行自动操作，所述自动操作至少包括：

2.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述存储的内容包括软件指令，当所述软件指令被执行时，使得所述一个或多个计算装置执行进一步的自动操作，所述进一步的自动操作包括：通过所述一个或多个计算装置并且使用所述多个图像的所确定的全局图像间获取姿态信息，生成所述建筑物的至少部分楼层平面图，所述至少部分楼层平面图包括所述建筑物中相对于彼此定位的至少两个房间的房间形状，并且其中，提供所述多个图像的所确定的全局图像间获取姿态信息包括：通过所述一个或多个计算装...

【技术特征摘要】

1.一种具有存储的内容的非暂时性计算机可读介质，所述存储的内容使得一个或多个计算装置执行自动操作，所述自动操作至少包括：

2.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述存储的内容包括软件指令，当所述软件指令被执行时，使得所述一个或多个计算装置执行进一步的自动操作，所述进一步的自动操作包括：通过所述一个或多个计算装置并且使用所述多个图像的所确定的全局图像间获取姿态信息，生成所述建筑物的至少部分楼层平面图，所述至少部分楼层平面图包括所述建筑物中相对于彼此定位的至少两个房间的房间形状，并且其中，提供所述多个图像的所确定的全局图像间获取姿态信息包括：通过所述一个或多个计算装置，呈现所述建筑物的所述至少部分楼层平面图，以使得能够使用所述至少部分楼层平面图来导航所述建筑物。

3.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述自动操作还包括：通过所述一个或多个计算装置，确定在所述建筑物的房间内获取所述多个图像中的每个的位置，并且其中，提供所述多个图像中的所有图像的所确定的全局图像间获取姿态信息还包括：在所确定的所述房间的房间形状上显示所述多个图像的所确定的位置。

4.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述多个图像的所述视觉数据仅包括rgb(红-绿-蓝)像素数据，并且其中，从对所述多个图像的所述视觉数据的分析中获得所述信息包括：通过所述一个或多个计算装置并且使用经训练以共同确定关于所述建筑物的多种类型的信息的神经网络，针对所述多个图像对中的每对，通过以下分析所述多个图像对：

5.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，对于所述多个图像对中的每个，从所述视觉数据的分析获得的信息包括：关于在所述图像对的所述两个图像中可见的至少一个房间的结构元素的信息；以及关于在所述两个图像中显示所述至少一个房间的相同部分的相应像素列的信息，并且其中，所述一个或多个损失函数包括：节点损失函数，以最小化在所述公共坐标系中的所述全局图像间获取姿态信息中的误差，并且最小化所述多个图像对的所述图像间获取姿态信息中的误差；以及边缘损失函数，以最小化关于结构元素的信息和关于相应像素列的信息中的误差。

6.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述多个图像包括全景图像，其中，从对所述视觉数据的分析中获得的信息包括关于所述建筑物的至少一些房间的墙壁的信息，并且其中，所述一个或多个损失函数至少部分地基于对所述墙壁的位置的几何约束。

7.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，生成所述图形神经网络包括：在所述第一层中创建具有所有节点对之间的边缘的完全连接网络，并且其中，所述信息通过所述多个层的传播包括：确定与所述多个层中的每个的所述多个边缘相关联的所述图像间获取姿态信息中的置信度；以及对于具有低于确定阈值的相关联的确定的置信度的所述多个边缘中的至少一个，执行从所述图形神经网络移除至少一个边缘或对与至少一个边缘的图像间获取姿态信息相关联的权重打折中的至少一个。

8.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述信息通过所述多个层的传播包括：使用在所述图形神经网络的节点和层之间传递的消息；以及对于在具有低于在所述最后一层之前的层的确定的阈值的相关联的误差的一个或多个附加边缘中具有图像间获取姿态信息的至少一个节点，暂停在所述图形神经网络的后续层中传递给所述至少一个节点的消息。

9.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述自动操作还包括：在所述信息通过所述多个层传播之前，获得所述全局图像间获取姿态信息的初始估计，以及还将来自所述全局图像间获取姿态信息的所述初始估计的信息添加到所述第一层的边缘。

10.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述自动操作还包括：在提供所确定的全局图像间获取姿态信息之后，获得关于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：威尔·A·哈奇克罗夫特，曼朱纳斯·纳拉亚纳，李宇光，内加尔·内贾蒂沙伊丁，
申请(专利权)人：MFTB股份有限公司，
类型：发明
国别省市：