机械控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够将控制对象机械停止在目标位置的机械控制装置，即使在移动端部装配有重物的长臂时也不引起振动。机械控制装置具有配置成可以在调节操作过程中使得比例增益更改的位置调节器，还具有比例增益设置单元，其基于作为位置指示单元的输出的位置指令值，向位置调节器发送更改比例增益的指示。在该比例增益设置装置中，当基于来自位置指示单元的位置指令值的移动速度减小时，即当位置指令值是使移动距离较短的值时，位置调节器的比例增益被设置为高，而当基于位置指令值的移动速度增加时，即当位置指令值是使移动距离较长的值时，比例增益被设置为低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及将控制对象机械移动到目标位置并且使该机械停止的 机械控制装置，还涉及可以抑制由于控制对象机械停止时的惯性力而 产生的振动的机械控制装置。
技术介绍
图20是此类型的控制对象机械的概念性示意图。机械10包括重物11、臂部12、滑动移动部13、滑轨部14、输送 螺杆15、连接器16、电机17、以及机械控制装置20、 40、 43至48 和50至54中的任何一个。其中，控制对象机械包括重物11、臂部12、 滑动移动部13、滑轨部14、输送螺杆15和连接器16。在图20中，滑轨部14限制滑动移动部13仅沿图中的左右移动方 向移动。并且，滑轨部14和滑动移动部13的接触部分之间具有低摩 擦力，使得滑动移动部13可以在滑轨部14上平滑地移动。电机17的 输出轴经由连接器16连接到输送螺杆15，并且该输送螺杆15被旋紧 到装配在滑动移动部13上的未示出的内部螺孔中。也就是说，通过电 机17对输送螺杆15的旋转驱动，滑动移动部13根据机械控制装置的 位置控制操作沿图中的左右方向移动。长臂部12装配在以此方式进行位置控制的滑动移动部13上，并 且重物11装配在该臂部12的端部。由此，通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械控制装置，用于将控制对象机械移动到目标位置并且使所述控制对象机械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值，从所述指令值的ｎ阶导数值获得校正量的校正装置，其中ｎ为等于或大于２的自然数；用于将所述校正量加到位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值上的加法计算装置；和用于根据所述加法计算装置的输出驱动并且控制所述控制对象机械的控制装置，　　　　所述机械控制装置还具有用于在位置调节操作时设置比例增益的比例增益设置装置。

【技术特征摘要】
JP 2008-8-29 2008-2212811.一种机械控制装置，用于将控制对象机械移动到目标位置并且使所述控制对象机械停止，其具有用于基于位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值，从所述指令值的n阶导数值获得校正量的校正装置，其中n为等于或大于2的自然数；用于将所述校正量加到位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值上的加法计算装置；和用于根据所述加法计算装置的输出驱动并且控制所述控制对象机械的控制装置，所述机械控制装置还具有用于在位置调节操作时设置比例增益的比例增益设置装置。2. 如权利要求1所述的机械控制装置，其特征在于，在所述比例 增益设置装置中，当基于所述位置指令值的移动速度减小时，所述比 例增益被设置为高，而当基于所述位置指令值的移动速度增加时，所 述比例增益被设置为低。3. 如权利要求1所述的机械控制装置，其特征在于，在所述比例 增益设置装置中，在所述控制对象机械上出现突发性的干扰扭矩的情 况下，所述比例增益被设置为低，而在所述控制对象机械上没有出现 突发性的干扰扭矩的情况下，所述比例增益被设置为高。4. 一种机械控制装置，用于将控制对象机械移动到目标位置并且 使所述控制对象机械停止，其具有用于基于位置、速度和扭矩中的 任何一个的指令值，从所述指令值的n阶导...

【专利技术属性】
技术研发人员：田岛宏一，金子贵之，
申请(专利权)人：富士电机系统株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]