【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv无线充电，尤其涉及一种无线充电错位纠正的方法。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。具有自动移载装置的agv小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程。agv小车通常以蓄电池为动力来源，通过对蓄电池进行充电来使agv小车续航。
2、大多数的agv小车均采用无线充电的方式进行充电，agv小车通过自主导航到设定的充电位置进行充电，充电完成后再继续工作，该方式有效提高了工作效率，解放了工作人员的双手。目前无线充电技术主要方向包括：电磁感应式、磁场共振和无线电波式三种，目前应用于agv小车的无线充电方式大部分采用磁感应充电方式，即电能充电线圈位于停车位地面，电能的接收线圈设置于agv小车的底部，当agv小车到达停车位上，底面的充电线圈向小车的充电线圈传输磁通量，进而实现对agv小车充电。但在充电过程中，小车停车时可能存在充电线圈无法对准的现象，导致充电线圈的磁通量发生变化而影响agv小车的充电效率，因而需要花费大量的时间才能充满电，降低了agv小车的工作效率。
技术实现思路
1、本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种无线充电错位纠正的方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种无线充电错位纠正的方法，其具体步骤包括：
3、s1：待充电车辆导航至无线充电底板的充电位置，
4、s2：通过设于无线充电底板内的检测电路计算检测电路中线圈的实际耦合系数，将实际耦合系数与设定耦合系数比较，判断实际耦合系数与设定耦合系数是否一致，所述设定耦合系数为线圈对准状态下的耦合系数；
5、s3：若实际耦合系数与设定耦合系数不一致，则伺服电机发送脉冲信号控制磁铁带动待充电车辆按照设定角度转动，然后返回步骤s2继续检测和比对；若实际耦合系数与设定耦合系数一致，则结束计算和比对，待充电车辆开始充电。
6、优选的，检测电路中的线圈包括原边线圈和副边线圈，检测电路通过检测原边、副边线圈互感值来获取原边、副边线圈的耦合系数。
7、优选的，检测电路还包括与原边线圈依次串联的电阻r1、r2和电容c1，与副边线圈串联的电阻r3和电容c2，所述线圈互感m的计算公式为：
8、
9、其中，r1、r2为原边线圈电阻的阻值，l1为原边线圈的电感值，l2为原边线圈的电感值，c1为电容c1的电容值，c2为电容c2的电容值，j为虚部，w为角频率，m为互感值，us为供电电压。
10、线圈互感与原边线圈电感值、副边线圈电感值的计算出线圈的耦合系数k的公式为：
11、
12、优选的，检测电路在检测过程中，先通过公式(1)、公式(2)计算出设定耦合系数，再计算出当前充电线圈位置的实际耦合系数，通过比较耦合系数判断线圈的位置是否错位。
13、优选的，检测电路输出最大功率，检测电路发生谐振的频率f计算公式为：
14、
15、其中，l为原边、副边的电感的总和值，c为原边、副边的电容总和值，l和c均为恒定值。
16、优选的，检测电路通过原边、副边线圈的电流来获取当前无线充电的效率；检测电路结合原边、副边线圈耦合系数和无线充电效率来判断停止计算的节点。
17、优选的，检测电路检检测过程中，当线圈的充电效率达到最大而实际耦合系数与设定耦合系数不一致时，当前的实际耦合系数为线圈对准状态的耦合系数。
18、优选的，检测电路中的线圈当前的无线充电效率η的计算公式为：
19、pin＝us·i1 (4)
20、pout＝i22·rl (5)
21、
22、其中，pin为原边线圈的输入功率；pout为副边线圈的输出功率，rl为负载电阻值。
23、优选的，伺服电机转动时，先发送一个脉冲向一侧转动，然后比较实际耦合系数与设定耦合系数的数值大小，若实际耦合系数值变大，伺服电机继续转动；若实际耦合系数值变小，则伺服电机反转，实际耦合系数与设定耦合系数相等时，伺服电机停止转动。
24、本专利技术提供的一种无线充电错位纠正算法的有益效果在于，本专利技术通过在无线充电底板上设置伺服电机来控制agv小车移动，而伺服电机通过磁铁来设置吸附agv小车，使得agv小车能够准确地与无线充电底板的线圈对准，且不会脱落，且磁铁吸附agv小车时不会因为转动过程发生晃动而导致充电效率下降的问题。本专利技术通过检测电路不断地计算线圈的耦合系数来判断agv小车与无线充电底板对应的线圈是否错位，并根据耦合系数调整agv小车的位置，降低了检测难度，提高了agv小车的供电效率。
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1.一种无线充电错位纠正的方法，其特征在于，其具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路中的线圈包括原边线圈和副边线圈，检测电路通过检测原边、副边线圈互感值来获取原边、副边线圈的耦合系数。
3.根据权利要求2所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路还包括与原边线圈依次串联的电阻R1、R2和电容C1，与副边线圈串联的电阻R3和电容C2，所述线圈互感M的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路在检测过程中，先通过公式(1)、公式(2)计算出设定耦合系数，再计算出当前充电线圈位置的实际耦合系数，通过比较耦合系数判断线圈的位置是否错位。
5.根据权利要求4所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路输出最大功率，检测电路发生谐振的频率f计算公式为：
6.根据权利要求1所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路通过原边、副边线圈的电流来获取当前无线充电的效率，检测电路结合原边、副边线圈的耦合系数和无线充电
7.根据权利要求6所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路检检测过程中，当线圈的充电效率达到最大而实际耦合系数与设定耦合系数不一致时，当前的实际耦合系数为线圈对准状态的耦合系数。
8.根据权利要求7所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路中的线圈当前的无线充电效率η的计算公式为：
9.根据权利要求1所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述伺服电机转动时，先发送一个脉冲向一侧转动，然后比较实际耦合系数与设定耦合系数的数值大小，若实际耦合系数值变大，伺服电机继续转动；若实际耦合系数值变小，则伺服电机反转，实际耦合系数与设定耦合系数相等时，伺服电机停止转动。
...【技术特征摘要】
1.一种无线充电错位纠正的方法，其特征在于，其具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路中的线圈包括原边线圈和副边线圈，检测电路通过检测原边、副边线圈互感值来获取原边、副边线圈的耦合系数。
3.根据权利要求2所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路还包括与原边线圈依次串联的电阻r1、r2和电容c1，与副边线圈串联的电阻r3和电容c2，所述线圈互感m的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路在检测过程中，先通过公式(1)、公式(2)计算出设定耦合系数，再计算出当前充电线圈位置的实际耦合系数，通过比较耦合系数判断线圈的位置是否错位。
5.根据权利要求4所述的无线充电错位纠正的方法，其特征在于，所述检测电路输出最大功率，检测电路发生谐振的频率f计算公式为：
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【专利技术属性】
技术研发人员：梅武军，袁国堂，陈礼琪，阿布，
申请(专利权)人：浙江大学台州研究院，
类型：发明
国别省市：
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