一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法，属于荔枝树剪枝技术领域，包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ、设备安装平台、平台平衡装置、装置运载车和剪后枝叶垃圾箱。通过云台摄像机实别路况，对规划小车路径，识别荔枝树，然后采用小车板平衡方法，实现对设备安装平台进行平衡，并利用两个单目深度相机和一个双目深度相机实现精准点云处理，在进行三维建模后运用树枝断点修复法，实现了多机械臂协同工作，可同时进行两根树枝的剪枝，加快了剪枝的速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及荔枝树剪枝，尤其涉及一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法。

技术介绍

1、在荔枝生长的过程中，荔枝的剪枝是一个非常重要的环节。如何在春季与秋季荔枝树发芽期间和摘果后对荔枝树枝进行剪枝，对荔枝树的茁壮生长及其后生长出高质量荔枝具有非常重要的作用。现在大多地区的荔枝树剪枝都是人工剪枝的方式，在大面积荔枝园需要进行树枝修剪时，为了能够在最佳的剪枝期间内完成荔枝树的剪枝工作，短期间内的需要投入大量的人力，易产生剪枝人员紧缺或产生大量人工费用的问题，进而影响剪枝工作与剪枝成本的激增。因此，需要设计一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝的装置和方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法，解决现有荔枝树人工剪枝效率低，人工量大的技术问题。

2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：

3、一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置，包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置，其特征在于：包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ、设备安装平台、平台平衡装置、装置运载车和剪后枝叶垃圾箱，枝叶垃圾箱设置在设备安装平台的下方，平台平衡装置设置在装置运载车上，设备安装平台设置在平台平衡装置的顶端，云台摄像机设置在设备安装平台前方的正中心，数据处理与设备控制中心、电源装置和机械臂升降装置均设置在设备安装平台上，机械修枝剪设置在机械臂上，机械臂设置在机械臂升降装置上，云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ均设置在设备安装平台上，云台摄像机、深...

【技术特征摘要】

1.一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置，其特征在于：包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相机ⅰ、深度相机ⅱ、深度相机ⅲ、设备安装平台、平台平衡装置、装置运载车和剪后枝叶垃圾箱，枝叶垃圾箱设置在设备安装平台的下方，平台平衡装置设置在装置运载车上，设备安装平台设置在平台平衡装置的顶端，云台摄像机设置在设备安装平台前方的正中心，数据处理与设备控制中心、电源装置和机械臂升降装置均设置在设备安装平台上，机械修枝剪设置在机械臂上，机械臂设置在机械臂升降装置上，云台摄像机、深度相机ⅰ、深度相机ⅱ、深度相机ⅲ均设置在设备安装平台上，云台摄像机、深度相机ⅰ、深度相机ⅱ和深度相机ⅲ均与设备控制与数据处理中心连接，机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、平台平衡装置均与设备控制与数据处理中心连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置，其特征在于：剪枝垃圾箱设置在设备安装平台于车轮之间，垃圾箱内设置有红外感应器，用于感应垃圾箱内树枝的存储量，机械修枝剪、机械臂和机械臂升降装置的数量均为两个。

3.根据权利要求2所述的一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置，其特征在于：机械修枝剪的外部设置为机械手结构，用于抓住树枝，在机械手结构内部设置有收缩刀片，机...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱红艳，李安杰，秦帅，林成志，梁诗凯，覃松，
申请(专利权)人：广西师范大学，
类型：发明
国别省市：