一种基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法，该方法包括下述步骤：设置基站三维布局作为固定基站组，建立空间直角坐标系，以定位区域的各几何边界中点进行区域划分；基于无人机搭载辅助节点，基于改进的TL‑LFL算法对定位目标和辅助节点进行定位，初步确定定位目标和辅助基站所在位置，保持辅助节点工作状态的切换，将辅助节点移动至定位目标附近并保持设定距离，辅助节点与固定基站组中的部分基站构成辅助基站组，基于辅助基站组对定位目标进行定位。本发明专利技术有效提高了UWB定位的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标定位，具体涉及一种基于协同定位的uwb三维动态目标定位方法。

技术介绍

1、目前普遍应用的定位技术有gps、wi-fi、蓝牙、rfid、超声波等。gps定位技术利用卫星信号进行定位，覆盖范围广，精度高，缺点是受天气、建筑物等因素影响，室内定位效果差，功耗较高；wi-fi定位技术利用无线接入点的信号强度进行定位，优点是成本低，利用现有的网络设施，缺点是精度有限，受环境干扰大，网络稳定性差；蓝牙定位技术是一种短距离无线通信技术，利用蓝牙信标的信号强度或方向进行定位，优点是功耗低，但其作用范围较小，不适合较远距离的定位；rfid射频识别定位技术利用射频标签和读写器进行数据交换和定位，优点是成本低，精度高，无需视线，缺点是作用距离短，受金属等物质干扰，用户隐私保护问题；超声波定位技术利用声波进行测距和定位的技术，优点是精度高，抗电磁干扰，缺点是受空气温度、湿度等影响，传播速度慢，功耗较高。

2、uwb(ultra wide band，超宽带)是一种新型的无线通信技术，解决了困扰传统无线技术多年的有关传播方面的重大难题，与传统的无线定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法，其特征在于，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法，其特征在于，建立空间直角坐标系，以定位区域的各几何边界中点进行区域划分，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法，其特征在于，所述离散数据处理阶段采集各个UWB接入点的定位信息形成指纹向量，具体包括：

4.根据权利要求1所述的基于协同定位的UWB三维动态目标定位方法，其特征在于，所述定位数据校验阶段基于TOA定位获取目标区域初步定位结果，计算各个基站指向标签的方向的误差向量，...

【技术特征摘要】

1.一种基于协同定位的uwb三维动态目标定位方法，其特征在于，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的基于协同定位的uwb三维动态目标定位方法，其特征在于，建立空间直角坐标系，以定位区域的各几何边界中点进行区域划分，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于协同定位的uwb三维动态目标定位方法，其特征在于，所述离散数据处理阶段采集各个uwb接入点的定位信息形成指纹向量，具体包括：

4.根据权利要求1所述的基于协同定位的uwb三维动态目标定位方法，其特征在于，所述定位数据校验阶段基于toa定位获取目标区域初步定位结果，计算各个基站指向标签的方向的误差向量，累加误差向量得到校验向量，基于校验向量得到校验后的定位结果，具体包括：

5.根据权利要求1所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍冯洁，何演，黄学纬，杨藉森，柳佳瑞，王天昊，戴兴培，赖卓彬，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：