【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手推式工作机领域，尤其涉及一种手推式工作机的传动机构的控制方法。
技术介绍
1、扫雪机、扫地机、割草机等是常见的手推式工作机，手推式工作机具有操作方便快捷、工作效率、节约人力等优点，现阶段，已被广泛应用至园林、商场等室内外场所中。
2、手推式工作机通常采用自走电机驱动轮子转动，自走电机的输出轴与轮子之间设置有离合器。当自走电机驱动轮子行走时，需要将离合器置于锁定状态，以使电机通过离合器驱动轮子转动；当自走电机停止驱动轮子时，需要将离合器置于解锁状态，避免轮子对自走电机产生反向扭力。
3、在现有技术中，调节离合器状态的方法在于，依靠轮子转动带动离合器停机脱扣，当电机停止驱动轮子时，用户推拉或转动轮子，通过轮子转动带动离合器自动解锁，进入解锁状态；当电机启动时，离合器自动进入锁定状态。现有技术存在以下问题：由于工作机的自重较大，在自走电机堵转的情况下，依靠用户推拉或者转动轮子比较费力，在人力无法拖拽轮子转动时，容易出现自走电机与离合器无法脱扣的情况，从而使得离合器解锁失败，此时自走电机反转会造成部分零部件损毁，影响系统可靠性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种手推式工作机，能够解决现有的手推式工作机依靠用户推拉或转动轮子无法实现离合器停机脱扣，导致离合器解锁失败的问题，提高离合器停机脱扣的可靠性。
2、一方面，本申请中的实施例提供了一种手推式工作机，包括：
3、主体；
4、行走轮组，用于支撑所述主体，所述行走轮组至
5、马达，包括用于驱动所述轮子转动的马达轴；
6、控制器，与所述马达电连接，用于输出控制信号以控制所述马达的转动；
7、传动机构，用于在所述马达轴和所述轮子之间实现传动；所述传动机构具有第一状态和第二状态，在所述传动机构处于所述第二状态时，所述轮子能够相对所述马达轴自由转动；
8、操作件，被操作至少具有控制所述马达启动的第一操作状态和控制所述马达停止的第二操作状态；
9、所述控制器包括转速环控制模块，所述转速环控制模块的输入包括所述马达的目标转速；
10、所述控制器被配置为：
11、在所述操作件由所述第一操作状态切换至所述第二操作状态时设置所述马达的目标转速为第一转速，以使所述传动机构能够由所述第一状态切换至所述第二状态；所述第一转速为负转速。
12、在一些实施例中所述控制器控制所述马达至少在所述操作件为所述第一操作状态时转动；当所述传动机构为第一状态时，所述马达轴能够驱动所述轮子转动；所述传动机构至少包括离合器。
13、在一些实施例中，所述控制器至少包括：转速环控制模块和电流环控制模块；
14、所述目标转速为所述转速环控制模块的输入参数；所述电流环控制模块和所述电流环控制模块均采用矢量控制方法。
15、在一些实施例中，所述控制器还被配置为：获取所述马达的反转参数，并基于获取的所述反转参数控制所述马达停机。
16、在一些实施实施例中，所述马达的反转参数包括所述马达的反转圈数或反转时间。
17、在一些实施例中，所述控制器被配置为，在获取到所述自走马达的所述反转圈数大于等于1圈且小于等于100圈时输出所述停机控制信号。
18、在一些实施例中，所述控制器被配置为，在获取到所述马达的所述反转时间大于等于10ms且小于等于500ms时输出所述停机控制信号。
19、在一些实施例中，所述第一转速的绝对值大于或者等于100rmp。
20、在一些实施例中，所述手推式工作机还包括把手，所述把手连接至所述主体；所述操作件被操作可相对所述把手转动；所述操作件包括扳机。
21、另一方面，本申请实施例还提供了一种手推式工作机包括：
22、主体；
23、行走轮组，用于支撑所述主体，所述行走轮组至少包括轮子；
24、马达，包括用于驱动所述轮子转动的马达轴；
25、驱动电路，与所述自走马达电连接，用于驱动所述自走马达输出动力；
26、控制器，与所述马达电连接，用于输出控制信号以控制所述马达的转动；
27、离合器，设置在所述马达轴和所述轮子之间；所述离合器具有第一状态和第二状态，在所述离合器处于所述第二状态时，所述轮子能够相对所述马达轴自由转动；
28、所述控制器被配置为：
29、获取所述手推式工作机的设备参数，在所述设备参数满足预设条件时控制所述马达的目标转速为第一转速，以使所述离合器能够由所述第一状态切换至所述第二状态；所述第一转速为负转速。
30、在一些实施例中，所述控制器被配置为：在所述设备参数满足预设条件时控制所述手推式工作机停止向前行驶。
31、在一些实施例中，所述设备参数包括所述手推式工作机的操作组件、电池包或所述马达的相关参数。
32、本申请的技术方案，手推式工作机设置主体、行走轮组、马达、控制器、传动机构、操作件。其中，传动机构具有第一状态和第二状态，在传动机构处于第二状态时，轮子能够相对马达轴自由转动。控制器在获取到操作件由第一操作状态切换至第二操作状态时设置马达的目标转速为第一转速，以使传动机构能够由第一状态切换至第二状态，其中，第一转速为负转速。本申请解决了现有的手推式工作机依靠用户推拉或转动轮子无法实现离合器停机脱扣，导致离合器解锁失败的问题，在手推式工作机在释放操作件后，通过转速控制实现马达与离合器自动脱扣，有利于提高离合器停机脱扣的可靠性，避免离合器解锁失败造成的零部件损毁，提高设备可靠性，延长工作机使用寿命。
33、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种手推式工作机，包括：
2.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器控制所述马达至少在所述操作件为所述第一操作状态时转动；当所述传动机构为第一状态时，所述马达轴能够驱动所述轮子转动；所述传动机构至少包括离合器。
3.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器包括电流环控制模块；所述电流环控制模块和所述转速环控制模块均采用矢量控制方法。
4.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器还被配置为：获取所述马达的反转参数，并基于获取的所述反转参数控制所述马达停机。
5.根据权利要求4所述的手推式工作机，其特征在于，所述马达的反转参数包括所述马达的反转圈数或反转时间。
6.根据权利要求5所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器被配置为：在获取到所述马达的所述反转圈数大于等于第一阈值时控制所述马达停机；所述第一阈值大于等于1圈且小于等于100圈。
7.根据权利要求5所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器被配置为：在获取到所述马达的所述反转时间大于等于第二阈值时控制
8.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述第一转速的绝对值大于或者等于100rmp。
9.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述手推式工作机还包括把手，所述把手连接至所述主体；所述操作件被操作可相对所述把手转动；所述操作件包括扳机。
10.一种手推式工作机，包括：
11.根据权利要求10所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器被配置为：在所述设备参数满足预设条件时控制所述手推式工作机停止向前行驶。
12.根据权利要求11所述的手推式工作机，其特征在于，所述设备参数包括所述手推式工作机的操作件、电池包或所述马达的相关参数。
...【技术特征摘要】
1.一种手推式工作机，包括：
2.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器控制所述马达至少在所述操作件为所述第一操作状态时转动；当所述传动机构为第一状态时，所述马达轴能够驱动所述轮子转动；所述传动机构至少包括离合器。
3.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器包括电流环控制模块；所述电流环控制模块和所述转速环控制模块均采用矢量控制方法。
4.根据权利要求1所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器还被配置为：获取所述马达的反转参数，并基于获取的所述反转参数控制所述马达停机。
5.根据权利要求4所述的手推式工作机，其特征在于，所述马达的反转参数包括所述马达的反转圈数或反转时间。
6.根据权利要求5所述的手推式工作机，其特征在于，所述控制器被配置为：在获取到所述马达的所述反转圈数大于等于第一阈值时控制所述马达停机；所述第一阈值大于等于1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，冯继丰，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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