一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置。包括：交通流仿真模块、编队生成与车辆控制模块、车路云通信环境仿真模块和三维仿真模块，交通流仿真模块用于使用SUMO和CARLA软件进行路网提取或绘制、路网转换、路网文件编写、交通需求设计和生成、仿真参数设计，得到仿真需要的交通流仿真配置文件。编队生成与车辆控制模块基于交通仿真场景使用Plexe和TraCI接口进行仿真动态获取、编队参数设定、编队策略设计和车辆行为控制，通过TraCI接口实时输出所需时刻的特定仿真数据。本发明专利技术能够对不同场景和条件下网联自动驾驶编队的综合行驶性能进行仿真测试和对比评估，为推进网联环境下自动驾驶车辆编队的测试与应用工作提供支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机应用，尤其涉及一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置。

技术介绍

1、随着道路车辆数的不断增加，车辆事故、交通拥堵和环境污染等问题日益严重，车联网和自动驾驶技术的发展为上述问题的解决提供了可能，其中网联自动驾驶编队技术被视为提升高速公路交通运行效率、安全性的可靠手段。然而，在实现完全自动驾驶之前，人工驾驶车辆和自动驾驶车辆组成的混合交通流将成为重要的交通组织方式。针对高速公路典型风险场景，考虑到背景交通流的复杂与不确定性，对网联自动驾驶编队的运行控制进行研究具有重要意义。然而当前仿真技术多聚焦于车路通信环境下单车控制，较少关注车路云一体化条件下的网联自动驾驶编队行为，也较少能够模拟不同混合交通流场景下编队强制行为的优化控制及其与背景交通流间的相互影响。

2、由于配套法规不完善、测试成本不可控和相关技术不成熟，仿真测试是车联网和自动驾驶研究的主要手段。自动驾驶编队的仿真测试和应用对实验精度和清晰度以及场景适应性、网联环境真实性提出了更高要求。目前，现有技术在通信网络、交通流和车辆动力学等各个环节均有较为成熟的仿真工具，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置，其特征在于，包括：交通流仿真模块、编队生成与车辆控制模块、车路云通信环境仿真模块和三维仿真模块；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括数据输出与评估模块，用于输出仿真文件、文件类型转换、通信过程可视化和数据分析及计算绘图，对数据处理程序、数据分析软件和NetAnim进行评估。

3.根据权利要求1或者2所述的装置，其特征在于，所述交通流仿真模块，具体用于通过SUMO使用以下三种方式创建路网：依据node、edge、route和connection files创建路网；使用netgenerate命...

【技术特征摘要】

1.一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置，其特征在于，包括：交通流仿真模块、编队生成与车辆控制模块、车路云通信环境仿真模块和三维仿真模块；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括数据输出与评估模块，用于输出仿真文件、文件类型转换、通信过程可视化和数据分析及计算绘图，对数据处理程序、数据分析软件和netanim进行评估。

3.根据权利要求1或者2所述的装置，其特征在于，所述交通流仿真模块，具体用于通过sumo...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江锋，满忠运，王鹤楠，张楚瑶，罗冬宇，李云飞，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：