一种移动充电车的避障方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种移动充电车的避障方法、电子设备及存储介质，涉及移动充电车避障技术领域，所述方法包括：获取移动充电车的车头与目标障碍物的距离；获取所述移动充电车纵向的长度L<subgt;1</subgt;；根据L<subgt;1</subgt;，确定位于初始直线路径上的起始点MA和位于初始直线路径上的终止点MB；将MA和MB之间的初始直线路径确定为平移直线路径，并将平移直线路径平移至目标障碍物的目标侧之外；生成避障路径；控制所述移动充电车沿着所述避障路径行驶且保持车头朝向不变；本发明专利技术能够使得移动充电车避障过程中，尾部不会发生摆动，进而能够在较为狭小的空间内实现避障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动充电车避障，特别是涉及一种移动充电车的避障方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着新能源行业的快速发展，对充电枪的需求量越来越大，然而充电枪的增设速度远低于新能源车的增加速度，从而导致固定充电枪的难以满足新能源车的充电需求；因此，在一些固定的场合，设置了移动充电车，移动充电车能够根据预先规划的行驶路径行驶至需要充电的车辆旁；由于移动充电车的行驶路径是预先规划的，在行驶过程中，预先规划的路径上可能会存在目标障碍物，常规的避障方式是在目标障碍物周侧重新生成圆弧形的避障路径，然后控制移动充电车沿着避障路径行驶；但是，通过该方式避障时，移动充电车的车头朝向是会一直变化的，导致移动充电车的尾部产生较大的位移，在空间狭小的区域难以实现避障。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：

2、根据本申请的第一方面，提供了一种移动充电车的避障方法，所述方法包括以下步骤：

3、s100，获取移动充电车的车头与目标障碍物的距离lq；其中，所述目标障碍物为位于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动充电车的避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，MA与目标障碍物之间的距离大于等于L1/2，MB与目标障碍物之间的距离大于等于L1。

3.根据权利要求2所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，MA与目标障碍物之间的距离等于L1/2；QW通过以下步骤确定：

4.根据权利要求3所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，QW满足以下关系：QW＝(R1+R2)/cosα-R2-L1/2；MA’和MB’的位置通过以下步骤确定：

5.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种移动充电车的避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，ma与目标障碍物之间的距离大于等于l1/2，mb与目标障碍物之间的距离大于等于l1。

3.根据权利要求2所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，ma与目标障碍物之间的距离等于l1/2；qw通过以下步骤确定：

4.根据权利要求3所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，qw满足以下关系：qw＝(r1+r2)/cosα-r2-l1/2；ma’和mb’的位置通过以下步骤确定：

5.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，目标障碍物的目标侧通过以下步骤确定：...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴经纬，邓晓光，梁元波，黄泽君，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：