【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种机器人关节模组中电机的速度控制方法及装置。
技术介绍
1、随着社会的发展，机器人得到了广泛的应用。其中，电机是机器人的核心硬件，机器人的关节模组活动需要电机驱动。
2、然而，在机器人处于负载波动工况下，发生负载突变时，电机的速度受到负载波动的变化较大，使得电机的稳定性不好。
3、因此，如何保障电机的稳定性，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人关节模组中电机的速度控制方法及装置，该技术方案如下。
2、一方面，提供了一种机器人关节模组中电机的速度控制方法，所述方法包括：
3、获取速度偏差率，所述速度偏差率表示所述电机的当前速度偏差与上一次速度偏差之间的差值；
4、使用所述速度偏差率对速度环进行速度前馈控制，确定速度环的总输出量；
5、使用所述速度环的总输出量，对所述电机进行速度控制。
6、另一方面，提供了一种机器人关节模组中电机的速度控制装置，所述装置包...
【技术保护点】
1.一种机器人关节模组中电机的速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述速度偏差率对速度环进行速度前馈控制，确定速度环的总输出量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取速度偏差率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述速度环的总输出量，对所述电机进行速度控制，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.一种机器人关节模组中电机的速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：速度环、速度前馈模块和电机控制模块
7....
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模组中电机的速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述速度偏差率对速度环进行速度前馈控制，确定速度环的总输出量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取速度偏差率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述速度环的总输出量，对所述电机进行速度控制，包括：
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：暨绵浩，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。