点云延迟测量装置制造方法及图纸

本公开提供点云延迟测量装置。点云延迟测量装置(100)用于测量第一点云延迟和/或第二点云延迟，包括：目标单元(1)，激光雷达(200)所发射的探测光束经由该目标单元反射后产生回波光束，激光雷达接收回波光束而生成点云数据；配置于目标单元、接收探测光束中的部分光束并确定发光时刻的发光检测组件(2)；以及耦接于发光检测组件和激光雷达并配置为接收激光雷达所发送的携带有点云数据的点云数据包的运算处理单元(3)，运算处理单元(3)进一步配置为：确定点云发送时刻，并根据发光时刻和点云发送时刻来确定第一点云延迟；和/或确定点云接收时刻，并根据发光时刻和点云接收时刻来确定第二点云延迟。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及点云延迟测量装置，特别涉及对自动驾驶系统中所使用的激光雷达的点云延迟进行分析测量的点云延迟测量装置。

技术介绍

1、在自动驾驶系统中，系统响应时间作为一个重要的指标正越来越受到重视。以自动驾驶中的制动控制为例，为了做到在100km/h的车速下制动距离不超过30cm，系统整体的响应时间不能超过10毫秒。在这样的背景下，对于自动驾驶系统的研发、维护人员等用户而言，获知系统中的激光雷达的点云延迟时间变得至关重要。

2、以往，为了检测出激光雷达的点云延迟时间，例如在专利文献1中，提出有如下方案：进行点云延时检测操作以获得数据包点云延时，所述数据包点云延时包括激光雷达与外部终端之间的通信链路延时和数据包总延时，所述数据包总延时根据外部终端获得数据包的时刻即收包时刻、以及点云时刻来确定，所述点云时刻通过解析数据包而获取的触发信号发送时刻、数据包填满时刻等来获得。

3、根据上述方案，能在一定程度上满足获得激光雷达点云延时的需求，有助于提高激光雷达系统的性能。

4、现有技术文献

5、专利文献p>

6、专利文本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云延迟测量装置，该点云延迟测量装置用于测量激光雷达的第一点云延迟和/或第二点云延迟，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

3.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

4.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

5.如权利要求4所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

7.如权利要求1至6的任一项所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

8.如权利要求1至6的任一项所述的点云延迟测量装置，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种点云延迟测量装置，该点云延迟测量装置用于测量激光雷达的第一点云延迟和/或第二点云延迟，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

3.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

4.如权利要求1所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

5.如权利要求4所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

7.如权利要求1至6的任一项所述的点云延迟测量装置，其特征在于，

8....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘魁，向少卿，
申请(专利权)人：浙江禾秒科技有限公司，
类型：新型
国别省市：