侦测方法及侦测系统技术方案

本发明专利技术涉及一种侦测方法及侦测系统，用以侦测一储存空间中的至少一物体。首先辨认该储存空间内层表面中的至少一表面，接着将每一表面分割为多个子区域，借以侦测每一子区域的占用状态。其中占用状态是用以表示是否有至少一物体堆放于其子区域上。最后根据每一子区域的占用状态，计算该至少一物体的至少一体积、位置以及形状信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种侦测方法及侦测系统，在一空间中轮廓的测量方法和 系统。
技术介绍
在一空间中，例如卡车或仓库中的储存空间，取得物体轮廓或是剩余空间 的信息，对于物流或仓储的商务管理是很有用的信息。以物流业务为例， 一后勤中心可透过全球定位系统(GPS)或地面导航卫星系统(GNSS)等监控舰 队机群运输车等的位置。根据这些位置信息，后勤中心可将每一运输车，例如 卡车，路径进行优化调整以减低成本。举例来说，在收到一商品运送的要求时， 离该些商品最近的卡车可能被派遣出来接送货品。然而，有可能该卡车并不具 备足够的剩余空间来载运货品。因此，若是能知道每一卡车的剩余空间，将有 助于路径的规划。在已知每一卡车的位置与剩余空间的前提下，后勤中心可以 派遣具有剩余空间且距离较近的卡车去接送货品，如此可避免空间不足的卡车 多跑一趟，使整理的效率、运送时间、成本和卡车损耗都获得改善。现今已存在用来估算一货柜的剩余空间的软件或系统。举例来说， Coptimal后勤中心发展出一种负载规划软件AutoLoad 。为了算货柜容器中 的剩余空间，该系统仰赖事先获得的信息，例如货物的大小，借此进行模拟放 置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侦测方法，其特征在于，用以侦测一储存空间中的至少一物体，包含：　辨认该储存空间内层表面中的至少一表面；　将每一表面分割为多个子区域；　侦测每一子区域的占用状态，其中占用状态是用以表示是否有至少一物体堆放于其子区域上；以 及　根据每一子区域的占用状态，计算该至少一物体的至少一体积、位置以及形状信息。

【技术特征摘要】
US 2008-9-24 61/099,723;US 2009-5-6 12/436,4811.一种侦测方法，其特征在于，用以侦测一储存空间中的至少一物体，包含辨认该储存空间内层表面中的至少一表面；将每一表面分割为多个子区域；侦测每一子区域的占用状态，其中占用状态是用以表示是否有至少一物体堆放于其子区域上；以及根据每一子区域的占用状态，计算该至少一物体的至少一体积、位置以及形状信息。2. 根据权利要求1所述的侦测方法，其特征在于，进一步包含计算该储 存空间中没有被该至少一物体占用的剩余空间的至少一体积、位置以及形状信 息。3. 根据权利要求1所述的侦测方法，其特征在于该储存空间被分割被多个子空间，每一子空间的投影对应于至少一表面的 一子区域；其中计算该至少一物体的体积的步骤包含辨认该至少一物体所占用的子空间，其中如果一子空间对应的至少两个子 区域被占用，则判定该子空间被占用；以及根据每一被占用的子空间的体积，计算该至少一物体的体积信息。4. 根据权利要求1所述的侦测方法，其特征在于，侦测每一子区域的占 用状态的步骤包含-该储存空间中一信号源发射至少一信号，使每一子区域的传感器接收该信 号，其中该信号无法穿透物体；以及如果一子区域接收到的信号低于一临界值，则判断该子区域被占用。5. 根据权利要求4所述的侦测方法，其特征在于，该信号为光线，该传 感器为光线侦测器，而该信号源为一发光器。6. 根据权利要求1所述的侦测方法，其特征在于，该储存空间具有一第 一端和一第二端两两相对，该第二端比该第一端更接近该储存空间的入口，该 侦测方法进一步包含-将该至少一物体放置于该第一端附近，其中较接近该第一端的子区域大于 较接近该二端的子区域。7. 根据权利要求1所述的侦测方法，其特征在于，侦测每一子区域的占用状态的步骤包含使该至少一表面上的至少一些子区域上具有纹样；从一影像装置接收该些纹样的至少一影像，以观察该储存空间；以及 处理该至少一影像以计算每一子区域的占用状态。8. 根据权利要求7所述的侦测方法，其特征在于，处理该至少一影像的 步骤包含-将该至少一影像对应至该至少一表面；以及如果该子区域上的对应纹样没有出现在该至少一影像上，则判断该子区域 被占用。9. 根据权利要求7所述的侦测方法，其特征在于，从一影像装置接收该 些纹样的至少一影像的步骤包含将该储存空间区隔为多个区间；以及在每一区间中，调整该影像装置的角度和焦距以获取该区间的纹样的影像。10. 根据权利要求7所述的侦测方法，其特征在于，侦测每一子区域的占 用状态的步骤包含在该储存空间中投影一结构光线；在至少一物体放置于该储存空间之前，使用一影像装置捕捉由该结构光线 产生的一第一组影像，具有一第一光线纹样；在至少一物体放置于该储存空间之后，使用该影像装置捕捉由该结构光线 产生的一第二组影像，具有一第二光线纹样，其中该第二组影像中的每一影像 对应该第一组影像中的一影像；以及处理该第一组影像和该第二组影像以侦测每一子区域的占用状态。11. 根据权利要求10所述的侦测方法，其特征在于，处理该第一组影像 和该第二组影像的步骤包含根据该第二组影像中的每一影像，以及该第一组影像中的对应影像，找出 一差异纹样；将该差异纹样与该至少一表面进行对照；以及 如果一子区域被该差异纹样覆盖，则判断该子区域被占用。12. 根据权利要求10所述的侦测方法，其特征在于，产生该第一组影像 和该第二组影像的步骤包含将该储存空间隔为许多区间；在每一区间中，调整该影像装置至一角度和一焦距，以截取一区间中具有 第一光线纹样的一第一影像；以及在同一区间中，调整该影像装置至同一角度和同一焦距，以截取同一区间 中具有第二光线纹样的一第二影像。13. —种侦测系统，其特征在于，用以侦测一储存空间中的至少一物体， 包含-一信号源，用以产生至少一信号，其中该至少一信...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁哲玮，庄育祥，蒋是文，杨惠国，高崎钧，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：71[中国|台湾]