【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，特别是涉及一种旋挖钻机的控制方法、旋挖钻机及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、旋挖钻机在进行掘进，需要时不时进行加压动作，对钻具进行下压，再通过动力头旋转实现掘进取土工作。加压动作会导致掘进过程中，动力头需要更大的扭矩去克服掘进负载，扭矩不够会使得钻具停止旋转。同时，加压动作会导致动力头马达(以下简称马达)压力迅速提高，根据公式t＝p*q*η(t为马达扭矩，p为马达压力，q为马达排量，η为效率)，如果不调整马达排量，在马达压力达到马达溢流压力时，马达会停止转动。
2、针对上述问题，目前行业通用做法是建立“压力排量曲线”，当马达压力增大时，按照建立的曲线调整马达排量，使得马达能够获得更大的扭矩。但是，由于上述方式是马达压力先上升，马达排量后调整，马达排量调整存在滞后问题，使得当出现高压力冲击时，马达可能来不及调整自身排量以提高自身输出扭矩，压力就达到了马达溢流压力，导致出现“卡钻”现象。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种旋挖钻机的控制方法、旋挖钻机及计算机可读存储介质，能够有效降低加压动作引起的压力冲击，延长旋挖钻机的寿命，同时解决了马达排量调整存在滞后的问题，提高了对旋挖钻机进行控制响应的及时性。
2、为达到上述目的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种旋挖钻机的控制方法，包括：
4、获取旋挖钻机的动力头的当前档位、当前压力和当前加压压力；
5、基于预设的动力头的压力和排量与档位之间的
6、根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对动力头马达的当前排量进行调整。
7、在一实施方式中，所述根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对动力头马达的当前排量进行调整，包括：
8、基于预设的档位与标准加压压力和最大加压压力之间的对应关系，获取所述当前档位对应的目标标准加压压力和目标最大加压压力；
9、比较所述当前加压压力与所述目标标准压力和/或所述目标最大加压压力之间的大小；
10、根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，并将所述动力头马达的当前排量调整为所述目标排量。
11、在一实施方式中，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
12、根据比较结果确定所述当前加压压力小于或等于所述目标标准加压压力时，将所述初始排量确定为动力头马达的目标排量。
13、在一实施方式中，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
14、根据比较结果确定所述当前加压压力大于所述目标标准加压压力且小于所述目标最大加压压力时，基于预设的档位与动力头马达的起始排量和最大排量之间的对应关系，获取所述当前档位对应的目标起始排量和目标最大排量；
15、根据所述目标起始排量、所述目标最大排量、所述当前加压压力、以及所述目标标准加压压力和所述目标最大加压压力，确定所述动力头马达的排量增量；
16、将所述动力头马达的排量增量与所述初始排量之和，确定为所述动力头马达的目标排量。
17、在一实施方式中，所述根据所述目标起始排量、所述目标最大排量，以及所述目标标准加压压力和所述目标最大加压压力，确定所述动力头马达的排量增量，包括：
18、根据所述目标标准加压压力和所述目标最大加压压力对所述当前加压压力进行归一化处理；
19、将预设排量、所述当前档位对应的预设加权系数和归一化处理后的所述当前加压压力的数值之积，确定为所述动力头马达的排量增量；所述预设排量为所述目标最大排量与所述目标起始排量之差。
20、在一实施方式中，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
21、根据比较结果确定所述当前加压压力大于所述目标最大加压压力时，基于预设的档位与动力头马达的起始排量和最大排量之间的对应关系，获取所述当前档位对应的目标起始排量和目标最大排量；
22、将预设排量与所述当前档位对应的加权系数之积，确定为所述动力头马达的排量增量；所述预设排量为所述目标最大排量与所述目标起始排量之差；
23、将所述动力头马达的排量增量与所述初始排量之和，确定为所述动力头马达的目标排量。
24、在一实施方式中，所述将所述动力头马达的当前排量调整为所述目标排量，包括：
25、根据预设的所述动力头马达的排量与输入参数之间的对应关系，确定与所述目标排量对应的目标输入参数；
26、控制对所述动力头马达的输入参数为所述目标输入参数。
27、在一实施方式中，所述输入参数包括电流或电压。
28、第二方面，本申请实施例提供一种旋挖钻机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器；所述处理器执行所述计算机程序时实现上述旋挖钻机的控制方法的步骤。
29、第三方面，本申请实施例提供一种旋挖钻机，包括：
30、控制器；
31、分别与所述控制器连接的档位选择开关和动力头马达；
32、与所述控制器连接的动力头压力传感器，被配置为检测旋挖钻机的动力头的当前压力；
33、与所述控制器连接的加压压力传感器，被配置为检测旋挖钻机的动力头的当前加压压力；
34、所述控制器，被配置为：获取所述旋挖钻机的动力头的当前档位、当前压力和当前加压压力；基于预设的动力头的压力和排量与档位之间的对应关系，根据所述当前档位和所述当前压力确定对应的初始排量；根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对所述动力头马达的当前排量进行调整。
35、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述旋挖钻机的控制方法。
36、本申请实施例提供的旋挖钻机的控制方法、旋挖钻机及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取旋挖钻机的动力头的当前档位、当前压力和当前加压压力；基于预设的动力头的压力和排量与档位之间的对应关系，根据所述当前档位和所述当前压力确定对应的初始排量；根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对动力头马达的当前排量进行调整。如此，通过结合旋挖钻机的动力头的加压压力对动力头马达的排量进行调整，能够有效降低加压动作引起的压力冲击，延长旋挖钻机的寿命，提高动力头旋转的稳定性，同时解决了马达排量调整存在滞后的问题，提高了对旋挖钻机进行控制响应的及时性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对动力头马达的当前排量进行调整，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标起始排量、所述目标最大排量，以及所述目标标准加压压力和所述目标最大加压压力，确定所述动力头马达的排量增量，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述动力头马达的当前排量调整为所述目标排量，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输入
9.一种旋挖钻机，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的旋挖钻机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始排量、所述当前加压压力和预设调整规则，对动力头马达的当前排量进行调整，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获得的比较结果、预设调整规则和所述初始排量，确定动力头马达的目标排量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标起始排量、所述目标最大排量，以及所述目标标准加压压力和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，牛可，田川澍，周德强，光二颖，
申请(专利权)人：上海中联重科桩工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。