【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利涉及机器人，具体而言，涉及一种带伸缩臂的滚动越障机器人。
技术介绍
1、机器人是一种通过手动或者自动控制，模拟人类完成各种指令的一种智能化装置。他可以代替人类进入复杂危险的环境进行探索作业，保证人员安全。现有的机器人有固定设置的，这种机器人可以在一定区域范围内进行操作，比如工厂生产线某个环节中做指定工作的固定式机器人；也有可移动的，通过机械腿、履带、滚轮等结构实现机器人的行走移动。这种移动式机器人可以代替人类进入一些复杂、危险的场景，如有毒害气体的空间、火场等，采集信号并指导救援。
2、在可移动机器人中，滚动机器人是最常见的一种机器人，这种机器人能够依靠壳体自身的滚动行进。但是，在实际使用时，地形往往较为复杂，对于较高的地面差，比如台阶，常规的滚动机器人无法跨越，所以大大降低了滚动机器人的适用性。所以，为了解决上述问题，在现有的滚动机器人中，出现了带伸缩臂的滚动机器人，当机器人遇到台阶等地面高度差较大的场景时，控制器会控制伸缩臂伸长，伸缩臂将滚动机器人向上抬起，从而使机器人跨越障碍。比如中国专利技术专利（cn1...
【技术保护点】
1.一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，包括滚动壳体(1)，所述滚动壳体(1)内位于滚动轴心处设有主轴(14)，所述主轴(14)的两端与滚动壳体(1)的内侧壁转动连接，所述主轴(14)上固定设有连接块(12)和固定块(13)；所述连接块(12)上设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动主轴(14)转动；所述固定块(13)上固定设有角度调节机构，所述角度调节机构的输出端上设有副轴(18)，所述副轴(18)的端部设有摆动块(19)，所述角度调节机构用于调节摆动块(19)的倾斜角度；
2.根据权利要求 1 所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，所述加压...
【技术特征摘要】
1.一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，包括滚动壳体(1)，所述滚动壳体(1)内位于滚动轴心处设有主轴(14)，所述主轴(14)的两端与滚动壳体(1)的内侧壁转动连接，所述主轴(14)上固定设有连接块(12)和固定块(13)；所述连接块(12)上设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动主轴(14)转动；所述固定块(13)上固定设有角度调节机构，所述角度调节机构的输出端上设有副轴(18)，所述副轴(18)的端部设有摆动块(19)，所述角度调节机构用于调节摆动块(19)的倾斜角度；
2.根据权利要求 1 所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，所述加压装置包括加压壳体(35)、加压螺旋桨(32)、多根连接杆和传动齿环(34)；所述传动齿环(34)转动嵌设于加压壳体(35)上，且与加压壳体(35)内部连通；所述加压螺旋桨(32)位于加压壳体(35)内，多根所述连接杆的端部与加压螺旋桨(32)的外侧壁固定连接，多根所述连接杆远离加压螺旋桨(32)的端部与传动齿环(34)的内侧壁固定连接，所述加压螺旋桨(32)转动时的加压方向朝向液压管二(20)。
3.根据权利要求 1 所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，所述储能装置包括蓄能壳体(27)和储液囊(28)，所述储液囊(28)与蓄能壳体(27)之间形成一个密封腔室并灌注有指定体积的氮气；所述储液囊(28)与进液管(29)连通。
4.根据权利要求 3 所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，所述单向阀包括阀本体(36)、固定环(41)、支撑架(42)、弹簧(39)和活动板(40)；所述阀本体(36)安装于回液管(31)或进液管(29)上，所述支撑架(42)的两端以及固定环(41)的外侧壁均与阀本体(36)内侧壁固定连接，所述弹簧(39)的一端与支撑架(42)固定连接，所述弹簧(39)的另一端穿过固定环(41)并与活动板(40)固定连接，无液体流过时，所述弹簧(39)处于拉伸状态并使得活动板(40)与固定环(41)紧密贴合；所述回液管(31)上弹簧(39)的弹力大于进液管(29)上单向阀中弹簧(39)的弹力。
5.根据权利要求 2 所述的一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在...
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