【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及触觉传感器设备，特别涉及一种曲面阵列式触觉传感器及其标定装置与标定方法。
技术介绍
1、机器人是高端智能制造和高新技术的代表性装备，其在机械制造，航空航天，服务机器人等领域具有非常多的应用。其中作为机器人末端执行器的机械手更是扩展了机器人的工作范围，提升了机器人执行复杂任务的水平。比如机械手可以完成辅助宇航员完成空间站维护任务、完成工业制造中的工厂流水线操作以及在医疗手术中辅助医生完成精细手术操作等。
2、通过赋予机械手触觉感知可以增强其灵巧抓取操作能力。在一般的机器人抓取操作系统中，多采用视觉传感器完成目标识别，但在狭小和黑暗环境中会造成视觉受限，此时触觉传感器的引入可以提高对此类环境的任务执行成功率。并且触觉传感器也可以执行诸如物体形状区分，硬度识别等特殊任务。加强了机器人对环境的感知能力。
3、为了能扩展机械手的应用范围，需要为其设计曲面触觉传感器。此外，接触信息的检测还需要稳定的标定算法支撑。目前标定方式多针对于平面传感器设计，对曲面传感器的标定方式涉及不多。
技<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种曲面阵列式触觉传感器，其特征在于：包括支撑底座(1)、柔性电路板(2)、橡胶套(3)；
2.根据权利要求1所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所述橡胶套(3)的外侧面由半球面(31)和圆柱面(32)构成，多个压力测量芯片(21)依据支撑底座(1)的外侧面面积大小分成两组，并分别安装在半球面(31)和圆柱面(32)内。
3.根据权利要求2所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所述压力测量芯片的数量为25个，25个压力测量芯片均选用MS5837压力测量芯片。
4.根据权利要求2或3所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种曲面阵列式触觉传感器，其特征在于：包括支撑底座(1)、柔性电路板(2)、橡胶套(3)；
2.根据权利要求1所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所述橡胶套(3)的外侧面由半球面(31)和圆柱面(32)构成，多个压力测量芯片(21)依据支撑底座(1)的外侧面面积大小分成两组，并分别安装在半球面(31)和圆柱面(32)内。
3.根据权利要求2所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所述压力测量芯片的数量为25个，25个压力测量芯片均选用ms5837压力测量芯片。
4.根据权利要求2或3所述的曲面阵列式触觉传感器，其特征在于，所述数据处理模块包括曲面类型分类网络、半球面位置网络、半球面力值网络、圆柱面位置网络和圆柱面力值网络；
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文锐，刁强，王耀南，卢家骥，卢冠辰，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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