【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种动态附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、车辆的附着系数，对于车辆实施纵向驱动防滑控制，起到了关键的作用。
2、相关技术中，通常是车辆直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数，以基于该附着系数，对车辆实施防滑控制。
3、但是，相关技术中的方法，直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数的方法，存在估算的附着系数，与车辆运行时的动态附着系数不一致，进而导致车辆的控制不准确，影响乘车人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种动态附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品，能够提高确定车辆的动态附着系数的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种动态附着系数的确定方法，包括：
3、确定车辆的瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子；
4、根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一置信度、以及车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度；
5、根据第一动态附着系数、第一置信度、第二动态附着系数、以及第二置信度，确定车辆的动态附着系数。
6、在一种实现方式中，根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一置信度，包括：
7、获取车辆的传感器状态和车速，传感器状态为有效状态或者失效状态；
8、若
9、若传感器状态为失效状态，和/或车速小于预设阈值，则确定第一动态附着系数为车辆在上一时刻的动态附着系数，以及确定第一置信度为0。
10、在一种实现方式中，根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定第一动态附着系数和第一置信度，包括：
11、若纵向稳定性因子和/或横向稳定性因子大于第一因子，且瞬时附着系数大于第一系数，则将瞬时附着系数确定为第一动态附着系数，以及确定第一置信度为1；
12、若纵向稳定性因子和横向稳定性因子皆小于第二因子，瞬时附着系数大于第二系数、且瞬时附着系数大于第二系数的持续时长大于或等于预设时长，则确定第一动态附着系数为预设动态附着系数，以及确定第一置信度为预设置信度；
13、其中，第一因子大于第二因子，第一系数大于第二系数。
14、在一种实现方式中，根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度，包括：
15、确定车辆的车速和行驶方向；
16、根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子、横向稳定性因子、车速和行驶方向，确定第二动态附着系数和第二置信度。
17、在一种实现方式中，根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子、横向稳定性因子、车速和行驶方向，确定第二动态附着系数和第二置信度，包括：
18、若多个条件分别满足时，则将车辆在上一时刻的动态附着系数确定为第二动态附着系数，以及将车辆在上一时刻的置信度确定为第二置信度；
19、若多个条件中的至少一个条件不满足，则将车辆在上一时刻的动态附着系数确定为第二动态附着系数，以及确定第二置信度为0；
20、其中，多个条件包括：
21、瞬时附着系数大于第三系数；
22、纵向稳定性因子和横向稳定性因子皆大于1；
23、车速大于预设速度；
24、行驶方向为前向。
25、在一种实现方式中，根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度，包括：
26、确定车辆是否激活稳定性控制系统；
27、若车辆激活稳定性控制系统，则将车辆在上一时刻的动态附着系数确定为第二动态附着系数，以及将车辆在上一时刻的置信度确定为第二置信度；
28、若车辆未激活稳定性控制系统，则将车辆在上一时刻的动态附着系数确定为第二动态附着系数，以及确定第二置信度为0。
29、在一种实现方式中，根据第一动态附着系数、第一置信度、第二动态附着系数、以及第二置信度，确定车辆的动态附着系数，包括：
30、若第一置信度大于或等于第二置信度，则确定动态附着系数为第一动态附着系数；
31、若第一置信度小于第二置信度，则确定动态附着系数为第二动态附着系数。
32、在一种实现方式中，确定车辆的纵向稳定性因子和横向稳定性因子，包括：
33、确定车辆的每个车轮的滑移率误差；
34、根据每个车轮的滑移率误差，确定车辆的左侧车轮的左侧滑移率方差和左侧滑移率变化率方差，以及右侧车轮的右侧滑移率方差和右侧滑移率变化率方差；
35、确定车辆的纵向修正因子和横向修正因子；
36、根据纵向修正因子、左侧滑移率方差、左侧滑移率变化率方差、右侧滑移率方差、以及右侧滑移率变化率方差，确定纵向稳定性因子；
37、根据横向修正因子和车辆的偏移量，确定横向稳定性因子；其中，偏移量包括侧向力偏移量、横摆角速度偏移量和侧倾角速度偏移量。
38、在一种实现方式中，确定车辆的纵向修正因子和横向修正因子，包括：
39、获取车辆的行驶信息，行驶信息包括：车轮转向角、纵向力、轮加速度、侧向加速度、横摆角速度、纵向车速、以及惯性测量单元传感器检测的加速度；
40、根据左侧滑移率变化率方差、右侧滑移率变化率方差、以及行驶信息，确定修正系数；
41、根据修正系数、横摆角速度、纵向车速、以及惯性测量单元传感器检测的加速度，确定纵向修正因子；
42、根据修正系数、侧向加速度、以及纵向力，确定横向修正因子。
43、第二方面，本申请实施例提供一种动态附着系数的确定装置，包括：
44、处理模块，用于确定车辆的瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子；
45、处理模块，还用于根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一置信度、以及车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度；
46、融合模块，用于根据第一动态附着系数、第一置信度、第二动态附着系数、以及第二置信度，确定车辆的动态附着系数。
47、在一种实现方式中，处理模块，具体用于：
48、获取车辆的传感器状态和车速，传感器状态为有效状态或者失效状态；
49、若传感器状态为有效状态，且车速大于或等于预设阈值，则根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定第一动态附着系数和第一置信度；
50、若传感器状态为失效状态，和/或车速小于预设阈值，则确定第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动态附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一置信度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述第一动态附着系数和所述第一置信度，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子、所述横向稳定性因子、所述车速和所述行驶方向，确定所述第二动态附着系数和所述第二置信度，包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度，包括：
7.根据
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，确定车辆的纵向稳定性因子和横向稳定性因子，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的纵向修正因子和横向修正因子，包括：
10.一种动态附着系数的确定装置，其特征在于，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1-9任一项所述的动态附着系数的确定方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的动态附着系数的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种动态附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一置信度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述第一动态附着系数和所述第一置信度，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二置信度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子、所述横向稳定性因子、所述车速和所述行驶方向，确定所述第二动态附着系数和所述第二置信度，包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述瞬时附着系数、所述纵向稳定性因子和所述横向稳定性因子，确定所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇航，孟祥科，李树华，孙永生，汪震隆，金昶明，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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