【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及颈椎牵引机器人，具体涉及一种可移动智能颈椎牵引机器人及其应用方法。
技术介绍
1、颈椎病是因颈椎间盘退变本身及其继发性的一系列病理改变，如局部组织肿涨淤血，颈椎增生，间隙变窄，椎节失稳、髓核突出或脱出，韧带肥厚，椎管狭窄等，压迫或刺激了颈部神经根、脊髓、椎动脉及颈部交感神经等组织而引起的一组综合症，而颈椎牵引一般是利用身体的重力，把头部向相反的方向牵引，和身体形成对抗，使颈部形成一定的力量，主要目的是将颈椎的椎间隙拉开，适用于神经根型、脊髓型，或椎动脉型的颈椎病患者，神经根型的牵引可扩大椎间隙和椎间孔，减轻椎间盘对神经根的压迫，椎动脉型的多为椎间盘退变，椎体高度变低易扭曲，通过牵引可拉长椎管，增加头颅的供血，而颈椎牵引器就是治疗颈椎病的一种缓解装置，是良好的颈椎病理疗设备；
2、中国专利公告号cn105853149a公开了一种颈椎牵引康复机器人及其附属理疗组件，其可以实现颈椎牵引角度、方向和牵引力大小的精准调控，对颈椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，大大缩短颈椎疾病的康复时间，但上述技术需要在医护人员的帮助下完成，用户难以自行调整颈椎的牵引方位、牵引角度与牵引力度，不适合居家使用，为此本专利技术提供一种可移动智能颈椎牵引机器人及其应用方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、(1)要解决的技术问题
2、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种可移动智能颈椎牵引机器人，以解决上述技术问题。
3、(2)技术方案p>
4、为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：
5、一种可移动智能颈椎牵引机器人，包括底座、角度调节组件、竖直臂、拉力调节组件、平移组件、牵引绳、牵引头套和控制器，所述底座上侧固定有按摩座椅，所述底座上侧且位于按摩座椅后侧安装有角度调节组件，所述角度调节组件用以带动竖直臂作水平摆动，所述竖直臂的底部一侧安装有拉力调节组件，所述竖直臂的顶端固定有水平臂，所述水平臂一端下方安装有平移组件，所述平移组件上设置有活动滑轮，且所述水平臂的另一端下侧固定有定滑轮，其中，所述拉力调节组件连接有牵引绳，所述牵引绳依次绕过定滑轮、活动滑轮后连接有牵引头套；
6、所述角度调节组件包括固定在底座上侧的动力箱，所述动力箱的上下内壁之间转动嵌设有竖直臂，且所述竖直臂的顶端穿出动力箱设置，所述动力箱的底壁上固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮固定套设在竖直臂的外侧；
7、所述拉力调节组件包括固定在竖直臂底部一侧的收纳箱，所述收纳箱的两侧内壁之间转动连接有横轴，所述横轴外侧固定套设有蜗轮与线盘，所述收纳箱的外侧螺丝固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮保持传动连接，且所述线盘的外侧缠绕设置有牵引绳，所述牵引绳穿出收纳箱顶壁；
8、所述平移组件包括位于水平臂上侧凹槽以及滑动套设在水平臂外侧的密闭箱，所述凹槽底部密布设置有多个凸齿，所述密闭箱一侧螺丝固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端固定连接有啮齿轮，所述啮齿轮可沿凹槽底部的凸齿滚动，所述密闭箱下侧固定有活动滑轮；
9、所述按摩座椅上安装有用以控制角度调节组件、拉力调节组件和平移组件运行的控制器，所述控制器连接有输入单元、显示器、存储器和三个扭矩传感器，三个所述扭矩传感器被分别安装在第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的输出端，且所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、输入单元、显示器、存储器和三个扭矩传感器均与控制器电连接。
10、进一步地，所述第一伺服电机上的扭矩传感器检测数值与牵引绳的牵引方位存在对应关系，所述第二伺服电机上的扭矩传感器检测数值与牵引绳的所造成的拉力存在对应关系，所述第三伺服电机上的扭矩传感器检测数值与牵引绳的牵引角度存在对应关系。
11、进一步地，所述输入单元、显示器均被安装在按摩座椅的扶手上。
12、进一步地，所述输入单元由按键和至少一个控制手柄组成，且按键至少包括启闭按钮、切换按钮。
13、进一步地，所述底座下侧四角均安装有脚轮，所述脚轮上均安装有轮刹。
14、一种可移动智能颈椎牵引机器人的应用方法，包括以下步骤s1-s5：
15、s1:由控制器根据用户的输入病症调取相对应的牵引治疗参数，牵引治疗参数用以调整牵引绳状态，牵引治疗参数括牵引绳的牵引方位范围、牵引角度范围、牵引力度范围以及含有牵引绳的牵引方位、牵引角度和牵引力度的历史信息；
16、s2:控制器根据牵引治疗参数内的历史信息控制第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机运行，其中，第一伺服电机带动主动齿轮转动，主动齿轮啮合传动从动齿轮，从动齿轮带动竖直臂摆动，使得牵引绳方位与历史信息内的牵引方位相同，第二伺服电机带动蜗杆传动蜗轮，蜗轮带动线盘收卷或放卷牵引绳，使得牵引绳所造成的拉力与历史信息内的牵引力度相同，第三伺服电机带动啮齿轮沿着凹槽底部的凸齿滚动，使得密闭箱带动活动滑轮移动，使得牵引绳角度与历史信息内的牵引角度相同；
17、s3:三个扭矩传感器将扭矩信息传输至控制器，由控制器控制显示器实时显示牵引绳的牵引方位、牵引角度和牵引力度并提示用户手动调整输入单元用以再次调整牵引绳状态；
18、s4:控制器根据用户手动调整输入单元的指令分别控制第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机运行，以实现牵引绳的状态调整；
19、s5：用户手动调整输入单元结束后，由显示器提示用户手动操作输入单元输入运行时长，控制器控制第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机在达到运行时长时复位。
20、进一步地，在步骤s4中，牵引绳的方位在牵引方位范围内调整，牵引绳所造成的的拉力牵引力度范围内调整，牵引绳角度牵引角度范围内调整。
21、进一步地，在步骤s5中，控制器将三个扭矩传感器检测信息录入存储器内生成含有牵引绳的牵引方位、牵引角度和牵引力度的历史信息。
22、有益效果：
23、本专利技术中，通过建立三个扭矩传感器与牵引绳的牵引方位、牵引角度、牵引力度的对应关系，能够自动化感知牵引绳状态，用户输入病症可调取相对应的牵引治疗参数，能够自动调整牵引绳的牵引方位、牵引角度与牵引力度与历史信息一致，无需医护人员或用户重复调整牵引绳状态，节省了大量的时间，且用户能够自助对牵引方位、牵引角度与牵引力度进行微调，以便配合用户感受测试出最佳的理疗方案，可帮助用户快速释放颈椎压力，舒缓颈部肌肉，有利于对各类颈椎疾病患者的治疗。
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1.一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于，包括底座(1)、角度调节组件(2)、竖直臂(3)、拉力调节组件(4)、平移组件(5)、牵引绳(6)、牵引头套(7)和控制器(8)，所述底座(1)上侧固定有按摩座椅(11)，所述底座(1)上侧且位于按摩座椅(11)后侧安装有角度调节组件(2)，所述角度调节组件(2)用以带动竖直臂(3)作水平摆动，所述竖直臂(3)的底部一侧安装有拉力调节组件(4)，所述竖直臂(3)的顶端固定有水平臂(31)，所述水平臂(31)一端下方安装有平移组件(5)，所述平移组件(5)上设置有活动滑轮(54)，且所述水平臂(31)的另一端下侧固定有定滑轮(32)，其中，所述拉力调节组件(4)连接有牵引绳(6)，所述牵引绳(6)依次绕过定滑轮(32)、活动滑轮(54)后连接有牵引头套(7)；
2.如权利要求1所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于：所述第一伺服电机(22)上的扭矩传感器(84)检测数值与牵引绳(6)的牵引方位存在对应关系，所述第二伺服电机(45)上的扭矩传感器(84)检测数值与牵引绳(6)的所造成的拉力存在对应关系，所述第三伺服电机
3.如权利要求1所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于：所述输入单元(81)、显示器(82)均被安装在按摩座椅(11)的扶手上。
4.如权利要求1所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于：所述输入单元(81)由按键和至少一个控制手柄组成，且按键至少包括启闭按钮、切换按钮。
5.如权利要求1所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于：所述底座(1)下侧四角均安装有脚轮(12)，所述脚轮(12)上均安装有轮刹。
6.如权利要求1-5中任一项所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人的应用方法，其特征在于，包括以下步骤S1-S5：
7.如权利要求6所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人的应用方法，其特征在于：在步骤S4中，牵引绳(6)的方位在牵引方位范围内调整，牵引绳(6)所造成的的拉力牵引力度范围内调整，牵引绳(6)角度牵引角度范围内调整。
8.如权利要求6所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人的应用方法，其特征在于：在步骤S5中，控制器(8)将三个扭矩传感器(84)检测信息录入存储器(83)内生成含有牵引绳(6)的牵引方位、牵引角度和牵引力度的历史信息。
...【技术特征摘要】
1.一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于，包括底座(1)、角度调节组件(2)、竖直臂(3)、拉力调节组件(4)、平移组件(5)、牵引绳(6)、牵引头套(7)和控制器(8)，所述底座(1)上侧固定有按摩座椅(11)，所述底座(1)上侧且位于按摩座椅(11)后侧安装有角度调节组件(2)，所述角度调节组件(2)用以带动竖直臂(3)作水平摆动，所述竖直臂(3)的底部一侧安装有拉力调节组件(4)，所述竖直臂(3)的顶端固定有水平臂(31)，所述水平臂(31)一端下方安装有平移组件(5)，所述平移组件(5)上设置有活动滑轮(54)，且所述水平臂(31)的另一端下侧固定有定滑轮(32)，其中，所述拉力调节组件(4)连接有牵引绳(6)，所述牵引绳(6)依次绕过定滑轮(32)、活动滑轮(54)后连接有牵引头套(7)；
2.如权利要求1所述的一种可移动智能颈椎牵引机器人，其特征在于：所述第一伺服电机(22)上的扭矩传感器(84)检测数值与牵引绳(6)的牵引方位存在对应关系，所述第二伺服电机(45)上的扭矩传感器(84)检测数值与牵引绳(6)的所造成的拉力存在对应关系，所述第三伺服电机(53)上的扭矩传感器(84)检测数值与牵引绳(6)的牵引角度...
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