基于航海雷达的障碍物感知方法技术

本发明专利技术公开了一种基于航海雷达的障碍物感知方法，包括以下步骤：1)实时获取航海雷达图像；2)根据获取的航海雷达图像，进行图像中障碍物与背景的检测分割；3)对可疑的障碍物目标进行跟踪；4)对最终的障碍物目标进行距离测量，并估计目标的航速和航向信息。本发明专利技术采用基于阈值的图像分割方法，可以有效地从雷达PPI图像中分离出目标和背景，并对可疑的障碍物目标进行跟踪筛选提高障碍物检测准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及雷达图像处理技术，尤其涉及一种基于航海雷达的障碍物感知方法。

技术介绍

1、船舶在复杂海洋环境中航行时，准确快速地检测海上障碍物是保证安全、有效导航的关键。航海雷达能够在恶劣天气和能见度不良的条件下,稳定获取海上目标和运动对象的方位角和距离,并可实时感知周围环境信息,提供扫描范围内的动态障碍物信息和其他在电子海图上未能显示出的静态信息,对船舶安全航行发挥着十分重要的作用。

2、传统的航海雷达在障碍物检测方面发挥了重要作用，但在雷达在对移动目标探测时不仅受到目标机动特性的影响，还受杂波和噪声等干扰，在实际的复杂背景下检测难度很大。海上目标通常具有较低的反射系数，使得它们发出的回波信号弱，增加了漏检的可能。此外，在恶劣的海况下，海尖峰这类强烈的海杂波会出现，其信号强度可能与真实目标相似，从而导致虚警的发生。风力作用下的海杂波具有一定的速度，意味着其多普勒频移不为零，这进一步加大了对海面上慢速移动目标的检测难度。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，所述步骤2.3)中寻找前景的可疑的障碍物目标为采用Suzuki85算法寻找前景中的每一个最大连通域作为可疑的障碍物目标。

3.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，所述步骤4)中，距离测量如下：

4.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，所述步骤4)中，估计目标的航速和航向信息如下：

5.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，所述步骤2.3)中寻找前景的可疑的障碍物目标为采用suzuki85算法寻找前景中的每一个最大连通域作为可疑的障碍物目标。

3.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障碍物感知方法，其特征在于，所述步骤4)中，距离测量如下：

4.根据权利要求1所述的基于航海雷达的障...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗威，王鹏九，谢晓乐，董晓明，陶浩，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：