【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自适应巡航技术，特别是涉及一种基于智能驾驶的快速过弯控制方法及装置。
技术介绍
1、自适应巡航控制系统(acc)是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制，目前主要用途为辅助驾驶员在通畅的城市道路和高速公路等路况下以稳定的速度行驶，与前车保持设定的车间时距，或在弯道、超车工况下提供辅助功能。通过对车辆纵向运动进行自动控制，可以实现定速巡航控制以及变速跟车行驶，部分acc控制还开发有弯道限速模式以及超车模式等。
2、在acc系统中，有一种弯道限速的控制方法，即控制器获取侧向加速度、横摆角速度和车速等信息，先进行判断处理，决策进入弯道的目标车速及减速度要求，并将该减速度和目标车速发送给电子驻车制动系统进行减速制动，对本车的纵向加速度进行限制，直至当前巡航车速降到目标车速。
3、当前车辆处于acc自适应巡航时，由于是依靠制动系统提供制动力来进行减速控制，该控制方式会增加制动系统的磨损，并且在驶出弯道时，由于车速已经降到较低水平，在恢复至设定巡航速度时，又需要动力系统加大驱动力进行提速操作，驾乘体验感较差，缺乏操控性，同时也增加了油耗。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种基于智能驾驶的快速过弯控制方法及装置，使其在车辆处于进入弯道的acc模式时，通过智能控制变速箱提前降低挡位，实现发动机倒拖产生拖曳力矩，与制动系统联合作用控制车辆减速至目标车速；弯道过程中，通过提高油门开度，维持目标车速以及发动机转速，有效降
2、本专利技术提供的一种基于智能驾驶的快速过弯控制方法，包括如下步骤：计算入弯前车速信息：获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt；目标档位及发动机转速：基于车辆运动方程，计算入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw，计算与目标车速ua对应的目标档位，以及对应传动系统速比下的发动机转速ue；降档及维持目标车速：车辆降档至目标档位进行倒拖减速控制，直到车速达到目标车速ua，增加油门开度，维持降挡模式下的目标车速ua及发动机转速ue；出弯车速计算：判断车辆是否即将驶出弯道，如果是，则基于弯道限速信息和车辆弯道车速信息计算出弯加速度du3/dt；出弯操作：增加油门并提升档位，车辆达到出弯加速度du3/dt直至出弯。
3、在上述技术方案中，所述降档及维持目标车速步骤中，增加油门开度使得低挡位模式下轮端倒拖力矩为零。
4、在上述技术方案中，所述计算入弯前车速信息步骤中，所述车辆入弯前车速信息包括车辆内设imu测量的车辆侧向加速度和横摆角速度限制。
5、在上述技术方案中，所述目标档位及发动机转速步骤中，所述入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw计算公式如下：tw＝gfcosθ+cdau2+δmdu2/dt-gsinθ，其中，tw为轮端力矩，g为汽车重力，f为滚动阻力系数，θ为坡度，cd为汽车空气阻力系数，a为迎风面积，u为行驶车速，δ为计入旋转质量惯性力矩后的汽车旋转质量换算系数，m为汽车质量，du2/dt为入弯加速度。
6、在上述技术方案中，所述目标档位及发动机转速步骤中，与目标车速ua对应的目标档位是基于目标车速ua和入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw这些车辆标定数据计算获得。
7、在上述技术方案中，所述出弯车速计算步骤中，所述车辆弯道车速信息包括车辆设定车速、车辆内设imu测量的侧向加速度和横摆角速度限制。
8、在上述技术方案中，所述计算入弯前车速信息步骤中，还包括获取弯道曲率信息r。
9、在上述技术方案中，所述计算入弯前车速信息步骤中，获取弯道曲率信息r通过高精地图或环境感知传感器方式获得。
10、在上述技术方案中，所述计算入弯前车速信息步骤或所述出弯车速计算步骤中，所述车辆内设imu是陀螺仪或加速度计。
11、本专利技术还提供了一种基于智能驾驶的快速过弯控制装置，具有计算机程序，该计算机程序能够执行基于智能驾驶的快速过弯控制方法。
12、本专利技术基于智能驾驶的快速过弯控制方法及装置，具有以下有益效果：
13、1、针对不同弯道进行标定，确定合适的弯道车速，以及对应的档位及发动机转速，可同时兼顾舒适性及安全性，并且车辆通过施加的降档产生的倒拖力矩来进行减速控制，基本不依靠制动系统，可有效增加制动系统使用寿命。
14、2、车辆在弯道内达到目标车速后，通过增加油门开度，提高发动机动力动力输出，使发动机维持在一个较高动力输出的工况，提升了车辆侧向稳定性。
15、3、驶出弯道时，由于发动机转速维持在较高水平，扭矩输出较高，可快速达到所需加速度，平稳提高车速，使得出弯过程保持快速，平顺过弯，提升了驾乘体验感。
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1.一种基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述车辆降档至目标档位进行倒拖减速控制，直到车速达到目标车速ua，增加油门开度，维持降挡模式下的目标车速ua及发动机转速ue步骤中，增加油门开度使得低挡位模式下轮端倒拖力矩为零。
3.根据权利要求2所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt步骤中，所述车辆入弯前车速信息包括车辆内设IMU测量的车辆侧向加速度和横摆角速度限制。
4.根据权利要求3所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述基于车辆运动方程，计算入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩Tw，计算与目标车速ua对应的目标档位，以及对应传动系统速比下的发动机转速ue步骤中，所述入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩Tw计算公式如下：
5.根据权利要求4所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述基于车辆运动方程，计算入弯时维持目标
6.根据权利要求5所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述判断车辆是否即将驶出弯道，如果是，则基于弯道限速信息和车辆弯道车速信息计算出弯加速度du3/dt步骤中，所述车辆弯道车速信息包括车辆设定车速、车辆内设IMU测量的侧向加速度和横摆角速度限制。
7.根据权利要求6所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt步骤中，还包括获取弯道曲率信息r。
8.根据权利要求7所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt步骤中，获取弯道曲率信息r通过高精地图或环境感知传感器方式获得。
9.根据权利要求8所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt步骤或所述判断车辆是否即将驶出弯道，如果是，则基于弯道限速信息和车辆弯道车速信息计算出弯加速度du3/dt步骤中，所述车辆内设IMU是陀螺仪或加速度计。
10.一种基于智能驾驶的快速过弯控制装置，具有计算机程序，其特征在于：该计算机程序能够执行如权利要求1～9中任一项所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述车辆降档至目标档位进行倒拖减速控制，直到车速达到目标车速ua，增加油门开度，维持降挡模式下的目标车速ua及发动机转速ue步骤中，增加油门开度使得低挡位模式下轮端倒拖力矩为零。
3.根据权利要求2所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述获取当前弯道限速信息和车辆入弯前车速信息，计算入弯时目标车速ua以及减速度du1/dt步骤中，所述车辆入弯前车速信息包括车辆内设imu测量的车辆侧向加速度和横摆角速度限制。
4.根据权利要求3所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述基于车辆运动方程，计算入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw，计算与目标车速ua对应的目标档位，以及对应传动系统速比下的发动机转速ue步骤中，所述入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw计算公式如下：
5.根据权利要求4所述的基于智能驾驶的快速过弯控制方法，其特征在于：所述基于车辆运动方程，计算入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw，计算与目标车速ua对应的目标档位，以及对应传动系统速比下的发动机转速ue步骤中，与目标车速ua对应的目标档位是基于目标车速ua和入弯时维持目标车速ua所需的轮端力矩tw这些车辆标定数据计算获...
【专利技术属性】
技术研发人员：程志勇，杜绍宣，丁晨，王夏雨，李祥一，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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