【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及纵向附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、车辆的附着系数，对于车辆实施纵向驱动防滑控制，起到了关键的作用。
2、相关技术中，通常是车辆直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算纵向附着系数，以基于该纵向附着系数，对车辆实施防滑控制。
3、但是，相关技术中的方法，直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算纵向附着系数的方法，存在估算的纵向附着系数，与车辆运行时的纵向附着系数不一致，进而导致车辆的防滑控制不准确，影响乘车人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种纵向附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品，能够提高确定车辆的纵向附着系数的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种纵向附着系数的确定方法，包括：
3、根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数；第一车轮信息包括纵向刚度、滑移率以及标称化的纵向力；
4、根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在低附着状态下的第一纵向附着系数和第一置信度、以及车辆在高附着状态下的第二纵向附着系数和第二置信度；
5、根据第一纵向附着系数、第一置信度、第二纵向附着系数、以及第二置信度，确定车辆的纵向附着系数。
6、在一种实现方式中，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数，包括：
7、针对任意一个车轮，根据车轮的第一车轮信息和多个场
8、根据每个场景附着系数对应的概率，以及多个场景附着系数，确定车轮的纵向附着系数。
9、在一种实现方式中，根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在低附着状态下的第一纵向附着系数和第一置信度，包括：
10、获取稳定性控制系统的激活时长、以及纵向加速度变化率；
11、获取每个车轮的滑移率偏差；
12、针对任意一个车轮，若多个低附估算条件分别满足时，则根据车轮的滑移率偏差和车轮的标称化的纵向力，确定车轮是否为满足第一条件的车轮，或者为满足第二条件的车轮；
13、根据满足第一条件的车轮的个数，满足第二条件的车轮的个数，每个满足第一条件的车轮的纵向附着系数及置信度，以及每个满足第二条件的车轮的纵向附着系数及置信度，确定第一纵向附着系数和第一置信度；
14、其中，多个低附估算条件包括：
15、车轮的纵向附着系数大于第一阈值，车轮的估算标志位为有效标志位，激活时长大于第二阈值，纵向加速度变化率小于第三阈值。
16、在一种实现方式中，根据车轮的滑移率偏差和车轮的标称化的纵向力，确定车轮是否为满足第一条件的车轮，或者为满足第二条件的车轮，包括：
17、若车轮的滑移率偏差大于第一偏差阈值、且小于或等于第二偏差阈值，且车轮的标称化的纵向力大于第一纵向力阈值，则确定车轮为满足第一条件的车轮；
18、若车轮的滑移率偏差大于第二偏差阈值，且车轮的标称化的纵向力大于第一纵向力阈值，则确定车轮为满足第二条件的车轮。
19、在一种实现方式中，根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在高附着状态下的第二纵向附着系数和第二置信度，包括：
20、获取稳定性控制系统的激活时长；
21、针对任意一个车轮，若多个高附估算条件分别满足时，则根据车轮的标称化的纵向力，确定车轮是否为满足第三条件的车轮，或者为满足第四条件的车轮；
22、根据满足第三条件的车轮的个数，满足第四条件的车轮的个数，每个满足第三条件的车轮的纵向附着系数及置信度，以及每个满足第四条件的车轮的纵向附着系数及置信度，确定第二纵向附着系数和第二置信度；
23、其中，多个高附估算条件包括：
24、车轮的纵向附着系数大于第四阈值，车轮的估算标志位为有效标志位，激活时长大于第五阈值。
25、在一种实现方式中，根据车轮的标称化的纵向力，确定车轮是否为满足第三条件的车轮，或者为满足第四条件的车轮，包括：
26、若车轮的标称化的纵向力大于第二纵向力阈值，且小于或等于第三纵向力阈值，则确定车轮为满足第三条件的车轮；
27、若车轮的标称化的纵向力大于第三纵向力阈值，则确定车轮为满足第四条件的车轮。
28、在一种实现方式中，根据第一纵向附着系数、第一置信度、第二纵向附着系数、以及第二置信度，确定车辆的纵向附着系数，包括：
29、根据车轮的纵向附着系数，每个场景附着系数对应的概率，以及多个场景附着系数，确定每个车轮对应的附着系数方差；
30、根据多个车轮对应的场景附着系数方差，确定车辆的场景附着系数方差；
31、在车辆的场景附着系数方差，小于方差阈值的情况下，若第一置信度大于或等于第二置信度，则将第一纵向附着系数确定为纵向附着系数；
32、若第一置信度小于第二置信度，则将第二纵向附着系数确定为纵向附着系数；
33、在车辆的场景附着系数方差，大于或等于方差阈值的情况下，将预设纵向附着系数确定为纵向附着系数。
34、在一种实现方式中，根据多个车轮对应的场景附着系数方差，确定车辆的场景附着系数方差，包括：
35、针对任意一个车轮，根据第一车轮信息和车轮的第二车轮信息，确定方差修正系数；第二车轮信息包括：轮胎力矩、加速度波动值、纵向车速质量因子、欧拉角、纵向车速、和/或载荷；
36、根据方差修正系数，对车轮对应的附着系数方差进行修正，得到修正方差；
37、将多个车轮的修正方差的倒数，进行累加处理，得到第一累加值；
38、将第一累加值的倒数，确定为车辆的场景附着系数方差。
39、在一种实现方式中，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数，包括：
40、在车辆满足多个纵向估算条件中的任意一个或多个纵向估算条件的情况下，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数；
41、其中，多个纵向估算条件包括：
42、车辆的车速处于预设范围；
43、车辆的加速度小于或等于加速度阈值；
44、车辆的角速度小于或者等于角速度阈值；
45、车辆的方向盘转角角度大于角度阈值的持续时长小于或等于预设时长；
46、车辆的传感器信号的信号状态为正常状态；
47、车辆激活稳定性控制系统。
48、第二方面，本申请实施例提供一种纵向附着系数的确定装置，包括：
49、处理模块，用于根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数；第一车轮信息包括纵向刚度、滑移率以及标称化的纵向力；
50、处理模块，还用于根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在低附着状态下本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种纵向附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个车轮的纵向附着系数，确定所述车辆在所述低附着状态下的所述第一纵向附着系数和所述第一置信度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的滑移率偏差和所述车轮的标称化的纵向力，确定所述车轮是否为满足第一条件的车轮，或者为满足第二条件的车轮，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个车轮的纵向附着系数，确定所述车辆在所述高附着状态下的所述第二纵向附着系数和所述第二置信度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的标称化的纵向力，确定所述车轮是否为满足第三条件的车轮，或者为满足第四条件的车轮，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一纵向附着系数、所述第一置信度、所述第二纵向附着系数、以及所述第二置信度，确定所
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据多个车轮对应的场景附着系数方差，确定车辆的场景附着系数方差，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数，包括：
10.一种纵向附着系数的确定装置，其特征在于，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1-9任一项所述的纵向附着系数的确定方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的纵向附着系数的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种纵向附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个车轮的第一车轮信息和多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个车轮的纵向附着系数，确定所述车辆在所述低附着状态下的所述第一纵向附着系数和所述第一置信度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的滑移率偏差和所述车轮的标称化的纵向力，确定所述车轮是否为满足第一条件的车轮，或者为满足第二条件的车轮，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个车轮的纵向附着系数，确定所述车辆在所述高附着状态下的所述第二纵向附着系数和所述第二置信度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的标称化的纵向力，确定所述车轮是否为满足第三条件的车轮，或者为满足第四条件的车轮，包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇航，邱建平，孙永生，徐雅涵，汪震隆，金昶明，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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