【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划领域，尤其涉及路径规划方法、装置、设备、存储介质及清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人，是近年来随着科技进步所衍生的一种代替人类进行卫生清洁的机器人。清洁机器人包括机身、处理器、电机、驱动轮、定位传感器以及各种清洁组件等部件，用于实现清洁机器人的自动行走与定位，以及对脏污区域的处理。
2、对于清洁机器人来说，路径规划是非常有必要的，良好的路径规划能够提高清洁机器人的清洁效率。在目前的一些路径规划方案中，在清洁机器人自动行走的过程中，在识别到脏污区域后，是将相距较近的多个脏污区域划分到一个相对较大的区域中，然后针对这个区域生成平面全覆盖路径。这种路径规划方案规划出来的路径较长，需要较长的时间才能完成对脏污的清理，清理效率低。
技术实现思路
1、本申请提供路径规划方法、装置、设备、存储介质及清洁机器人，以解决平面全覆盖路径长清理效率低的技术问题。
2、第一方面，提供一种路径规划方法，包括：
3、在检测到若干个事件待处理区域的情况下，生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，其中，所述事件待处理区域对应的区域覆盖面用于完全覆盖所述事件待处理区域，所述事件待处理区域对应的一个区域覆盖面用于表征所述事件待处理区域内的一个曲面或一个平面；
4、根据所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，生成事件处理路径，所述事件处理路径为处理每个事件待处理区域中的待处理事件所需的路径。
5、在该技术方案中，在检测到事
6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，生成事件处理路径，包括：将所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面的中心，作为路径关键点，以得到若干个路径关键点；根据所述若干个路径关键点，生成所述事件处理路径。通过将区域覆盖面的中心作为路径关键点来生成事件处理路径，能够使得事件处理路径合理有效。
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述若干个路径关键点，生成所述事件处理路径，包括：对所述若干个路径关键点进行路径次序求解，以得到目标路径次序，所述目标路径次序是指从目标路径关键点开始，不重复地经过所述若干个路径关键点中除所述目标路径关键点之外的所有路径关键点之后，再回到所述目标路径关键点的路径次序，所述目标路径关键点为所述若干个路径关键点中的一个路径关键点；基于所述若干个路径关键点和所述目标路径次序，生成所述事件处理路径。通过对路径关键点进行路径次序求解，得到不重复地路过每一个路径关键点的目标路径次序，并根据目标路径次序和路径关键点生成事件处理路径，能够避免产生重复或无效的路径，提高路径规划的有效性。
8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述若干个路径关键点，进行路径次序求解，以得到目标路径次序，包括：根据目标路径代价函数，对所述若干个路径关键点进行路径次序求解，以得到使得所述目标路径代价函数对应的代价值最小的目标路径次序，其中，所述目标路径代价函数用于指示目标路径的路径长度和所述目标路径上的路径方向变化，所述目标路径为按所述目标路径次序，依次连接所述若干个路径关键点得到的路径。通过根据目标路径代价函数来对路径关键点进行路径次序求解，得到使得目标路径代价函数对应的代价值最小的路径次序确定为目标路径次序，由于目标路径代价函数指示的是路径次序对应的路径的长度和路径方向变化，能够实现对目标路径次序的最优选择，使得依据目标路径次序生成的事件处理路径较短且方向变化较小。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基于所述若干个路径关键点和所述目标路径次序，生成所述事件处理路径，包括：按所述目标路径次序，依次连接所述若干个路径关键点，得到目标路径；对所述目标路径进行路径平滑处理，得到所述事件处理路径。在按次序连接路径关键点得到路径后，通过对路径进行平滑处理，能够使得事件处理路径更为平滑连贯。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述区域覆盖面为覆盖圆面；所述生成若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，包括：针对所述若干个事件待处理区域中的每个事件待处理区域，执行如下步骤：获取所述事件待处理区域内的第一位置点，所述第一位置点为还未划分至任一覆盖圆面的位置点；以所述第一位置点作为搜索中心，在所述事件待处理区域内搜索与所述第一位置点的距离小于预设距离的第二位置点；组合所述第一位置点和所述第二位置点，得到第一位置点群；在所述第一位置点群能降维至二维平面并且所述第一位置点群中的位置点个数大于预设个数的情况下，将所述第一位置点和所述第二位置点划分到所述第一位置点群对应的覆盖圆面，并返回执行所述获取所述事件待处理区域内的第一位置点的步骤，直至所述事件待处理区域内的所有位置点均划分到覆盖圆面内。通过位置点穷尽搜索并组合的方式，能够使得构造得到圆面合理，并且能完全覆盖住事件待处理区域，避免事件漏处理的问题发生。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面之前，还包括：对所述若干个事件待处理区域中的每个事件待处理区域进行规则包络识别，以得到所述若干个事件待处理区域各自对应的规则包络框；所述生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，包括：根据所述若干个事件待处理区域各自对应的规则包络框，生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面。在构造圆面之前，通过对待处理区域进行规则包络识别，用规则包络框来代表事件待处理区域并基于规则包络框来构造区域覆盖面，能够使得构造得到的区域覆盖面足够完整，能完全覆盖住事件待处理区域，保证待处理事件能够得到充分地处理。
12、第二方面，提供一种路径规划装置，包括：
13、覆盖面生成模块，用于在检测到若干个事件待处理区域的情况下，生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，其中，所述事件待处理区域对应的区域覆盖面用于完全覆盖所述事件待处理区域，所述事件待处理区域对应的一个区域覆盖面用于表征所述事件待处理区域内的一个曲面或一个平面；
14、路径生成模块，用于根据所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，生成事件处理路径，所述事件处理路径为处理每个事件待处理区域中的待处理事件所需的路径。
15、第三方面，提供一种计算机设备，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，生成事件处理路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个路径关键点，生成所述事件处理路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述若干个路径关键点，进行路径次序求解，以得到目标路径次序，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述若干个路径关键点和所述目标路径次序，生成所述事件处理路径，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述区域覆盖面为覆盖圆面；
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面之前，还包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
11.一种清洁机器人，其特征在于，包括主机和机械臂，所述机械臂与所述主机连接，所述主机用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法，所述机械臂用于按所述事件处理路径移动，以处理所述每个事件待处理区域中的待处理事件。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆盖面，生成事件处理路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个路径关键点，生成所述事件处理路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述若干个路径关键点，进行路径次序求解，以得到目标路径次序，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述若干个路径关键点和所述目标路径次序，生成所述事件处理路径，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述区域覆盖面为覆盖圆面；
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述生成所述若干个事件待处理区域各自对应的区域覆...
【专利技术属性】
技术研发人员：张会文，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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