【技术实现步骤摘要】
本公开涉及设备控制，尤其涉及一种姿态调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前电视机基本上都是固定安装在某个位置，当用户观影时，需要用户坐在正对或者靠近电视机朝向的位置，这意味着电视机的姿态无法改变，难以满足用户的实际需求。
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种姿态调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，至少能够在一定程度上实现显示设备姿态的自动调整。
2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
3、根据本公开的一个方面，提供一种姿态调整方法，应用于显示设备，上述显示设备装设于n自由度机械臂上，n≥3；上述姿态调整方法包括：
4、确定用户的用户坐标；
5、根据上述用户坐标和设置于上述显示设备的图像采集装置的参考坐标，确定期望坐标；
6、根据上述期望坐标和上述n自由度机械臂的连杆参数，确定上述n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度；其中，上述连杆参数包括相邻连杆间的偏置、各个连杆的长度和扭角；
7、根据上述目标旋转角度调整各个上述关节的旋转角度，以将上述显示设备的姿态调整至上述期望坐标。
8、优选地，上述根据上述用户坐标和设置于上述显示设备的图像采集装置的参考坐标，确
9、优选地，上述根据上述期望坐标和上述n自由度机械臂的连杆参数，确定上述n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度的步骤包括：根据上述n自由度机械臂的连杆参数，构建n个关于旋转角度的变换矩阵；将n个上述变换矩阵相乘，得到目标矩阵；根据上述目标矩阵和上述期望坐标，构建矩阵方程；求解上述矩阵方程，得到上述n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度。
10、优选地，上述确定用户的用户坐标的步骤包括：获取发出姿态调整触发声音的声源的声源坐标；根据上述声源坐标确定上述声源所在的区域；采集上述区域的图像；在上述图像中包含用户的情况下，根据上述声源坐标和上述图像确定上述用户坐标。
11、优选地，上述显示设备包括至少四个麦克风；上述获取发出姿态调整触发声音的声源的声源坐标的步骤包括：获取各个上述麦克风的麦克风坐标；确定两两上述麦克风接收到上述姿态调整触发声音的时间点之间的时间差；根据上述时间差和各个上述麦克风坐标，确定上述声源坐标。
12、优选地，上述根据上述时间差和各个上述麦克风坐标，确定上述声源坐标的步骤包括：选取至少四个上述麦克风中的任一个作为目标麦克风，并设定上述姿态调整触发声音到达上述目标麦克风的传输时间为最小传输时间；根据声音传播速度、上述最小传输时间、各个上述麦克风坐标以及上述时间差，构建方程组；求解上述方程组，得到上述声源坐标。
13、优选地，上述姿态调整方法还包括：在接收到预设姿态触发信号的情况下，获取上述显示设备作为镜子时对应的预设坐标；其中，上述预设姿态触发信号包括遥控信号和/或手势信号；
14、确定上述预设坐标对应的各个上述关节各自的预设旋转角度；
15、根据上述预设旋转角度调整各个上述关节的旋转角度，以将上述显示设备的姿态调整至上述预设坐标。
16、根据本公开的另一个方面，提供一种姿态调整装置，配置于显示设备，上述显示设备装设于n自由度机械臂上，n≥3；上述姿态调整装置包括：
17、第一计算模块，用于确定用户的用户坐标；
18、第二计算模块，用于根据上述用户坐标和设置于上述显示设备的图像采集装置的参考坐标，确定期望坐标；
19、第三计算模块，用于根据上述期望坐标和上述n自由度机械臂的连杆参数，确定上述n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度；其中，上述连杆参数包括两两相邻连杆间的偏置、各个连杆的长度和扭角；
20、姿态调整模块，用于根据上述目标旋转角度调整各个上述关节的旋转角度，以将上述显示设备的姿态调整至上述期望坐标。
21、根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述实施例中上述的姿态调整方法。
22、根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中上述的姿态调整方法。
23、本公开的实施例所提供的姿态调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，具备以下技术效果：
24、本公开通过采用确定用户的用户坐标，根据用户坐标和设置于显示设备的图像采集装置的参考坐标，确定期望坐标，根据期望坐标和n自由度机械臂的连杆参数，确定n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度，根据目标旋转角度调整各个关节的旋转角度，以将显示设备的姿态调整至期望坐标的技术方案，实现了显示设备的姿态自动化调整，从而将显示设备的屏幕自适应性地朝向用户，而无需用户专门去移动自身的位置去正对或者靠近显示设备的屏幕，进而有利于提高用户体验以及使用显示设备的需求。
25、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种姿态调整方法，其特征在于，应用于显示设备，所述显示设备装设于N自由度机械臂上，N≥3；
2.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述用户坐标和设置于所述显示设备的图像采集装置的参考坐标，确定期望坐标的步骤包括：
3.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述期望坐标和所述N自由度机械臂的连杆参数，确定所述N自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度的步骤包括：
4.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述确定用户的用户坐标的步骤包括：
5.如权利要求4所述的姿态调整方法，其特征在于，所述显示设备包括至少四个麦克风；
6.如权利要求5所述的姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述时间差和各个所述麦克风坐标，确定所述声源坐标的步骤包括：
7.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述姿态调整方法还包括：
8.一种姿态调整装置，其特征在于，配置于显示设备，所述显示设备装设于N自由度机械臂上，N≥3；所述姿态调整装置包括：
9.一种电子设备，所述
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的姿态调整方法。
...【技术特征摘要】
1.一种姿态调整方法，其特征在于，应用于显示设备，所述显示设备装设于n自由度机械臂上，n≥3；
2.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述用户坐标和设置于所述显示设备的图像采集装置的参考坐标，确定期望坐标的步骤包括：
3.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述根据所述期望坐标和所述n自由度机械臂的连杆参数，确定所述n自由度机械臂中各个关节各自的目标旋转角度的步骤包括：
4.如权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述确定用户的用户坐标的步骤包括：
5.如权利要求4所述的姿态调整方法，其特征在于，所述显示设备包括至少四个麦克风；
6.如权利要求5所述的姿态调整方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑文镇，
申请(专利权)人：广州视琨电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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